Humanoid — Paper Curation

 *Figure 1: Everyday household activities enabled by BEHAVIOR ROBOT SUITE (BRS), show-* BEHAVIOR Robot Suite (BRS)는 가정용 일상 작업을 수행하기 위한 양팔 협력, 안정적 네비게이션, 광범위한 말단 장치 도달성을 갖춘 전신 조작 로봇을 위한 통합 프레임워크를 제시한다. JoyLo 원격 조작 인터페이스와 WB-VIMA 시각운동 정책 학습 알고리즘을 통해 실세계 가정 작업 수행을 가능하게 한다.

BEHAVIOR Robot Suite는 가정용 일상 작업을 위한 전신 조작 로봇의 완전한 생태계를 제시하는 포괄적 연구로, JoyLo의 창의적인 저비용 설계와 WB-VIMA의 계층적 자동회귀 정책 학습이 결합되어 실세계 가정 로봇의 실질적 진전을 이룬다. 특히 하드웨어, 데이터 수집, 알고리즘을 완전히 오픈소스화함으로써 커뮤니티 확산 가능성이 높으며, 다중 도메인의 체계적 통합을 통해 로봇 학습 연구에 의미 있는 기여를 한다.

 *Fig. 1.* Quasi-Direct Drive 구동방식을 기반으로 한 저비용 7-DOF 로봇 팔 Blue를 제안하여 인간 환경에서 안전하고 힘 제어 가능한 조작을 가능하게 함.

이 논문은 인간 환경에서 필요한 저비용 compliant 로봇의 설계 패러다임을 재정의하고 Quasi-Direct Drive 방식을 통해 이를 실현한 획기적 연구로, AI 기반 로봇 학습의 대규모 보급을 가능하게 하는 중요한 플랫폼을 제시함.

 *Figure 1: RAPID Hand is an open-source, low-cost, fully direct-driven robotic hand platform with* RAPID Hand는 저비용의 20-DoF 다지형 로봇 손으로, 시각, 촉각, 고유감각을 통합한 멀티모달 인지 시스템과 고-DoF 원격조종 인터페이스를 함께 설계하여 로봇 자율성을 위한 고품질 조작 데이터 수집을 가능하게 한다.

RAPID Hand는 저비용 다지형 로봇 손 설계, 고정밀 멀티모달 인지 통합, 그리고 효과적인 원격조종 인터페이스를 혁신적으로 통합한 오픈소스 플랫폼으로, 일반화된 로봇 자율성 연구에 필요한 고품질 데이터 수집을 가능하게 하는 중요한 기여이다.

 *Figure 2: The overview of the proposed TeleOpBench, where we unify four operator interfaces in* TeleOpBench는 쌍팔 민첩한 텔레오퍼레이션을 위한 시뮬레이터 기반 벤치마크로, 30개의 고충실도 작업 환경과 4가지 대표적 텔레오퍼레이션 모달리티(MoCap, VR, 외골격, 비전)를 통합 프레임워크로 제공하며 시뮬레이션과 실제 하드웨어 간의 강한 상관관계를 검증한다.

TeleOpBench는 텔레오퍼레이션 연구의 장기적인 병목인 표준화된 평가 환경의 부재를 해결하는 중요한 기여로, 실제 하드웨어와의 상관관계 검증을 통해 실용성을 입증한 의미 있는 연구이다. 다만 더 많은 로봇 플랫폼 통합과 정성적 사용성 지표 추가로 영향력을 확대할 수 있을 것으로 예상된다.

 *Fig. 1.* 인형로봇의 시각-촉각-행동 다중모달 데이터셋을 제시하여 접촉 기반 조작, 특히 부드러운 물체 조작을 위한 로봇 학습을 지원한다.

본 논문은 접촉 기반 조작 연구의 중요한 격차를 메우기 위해 인형로봇 기반의 고밀도 시각-촉각-행동 데이터셋을 처음으로 제시하며, 고해상도 촉각 신호의 필요성을 명확하게 입증하는 가치 있는 기여다.

 *Figure 1. Overview of the immersive teleoperated surgical instrument rapid exchange system (a)* 휴머노이드 로봇의 이중 팔 구성을 활용하여 HMD 기반 몰입형 원격조작과 단축 컴플라이언트 도킹 메커니즘을 통합한 최소침습 수술용 고속 기구 교환 시스템을 제안한다.

휴머노이드 로봇을 최소침습 수술에 실질적으로 적용하기 위한 핵심 기술 과제를 체계적으로 해결하였으며, HMD 기반 몰입형 원격조작과 맞춤형 도킹 메커니즘의 통합이 효과적임을 입증한 중요한 연구이다.

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 *Figure 1: System Overview and Task Suits. (a) Hand poses captured by Apple Vision Pro are con-* Apple Vision Pro의 손 추적 기능을 활용하여 양손 민첩한 조작이 가능한 실시간 텔레오퍼레이션 시스템 Bunny-VisionPro를 제시하며, 저비용 햅틱 피드백과 충돌/특이점 회피를 통해 모방 학습용 고품질 시연 데이터를 수집한다.

Vision Pro를 활용한 양손 민첩 텔레오퍼레이션에서 실시간 성능, 안전성, 몰입감을 동시에 달성한 혁신적 시스템으로, 장시간 복잡 조작의 시연 수집을 통해 모방 학습의 새로운 가능성을 제시하는 높은 기술적·응용적 가치의 연구다.

 *Figure 2 An overview of the proposed hand-arm teleoperation system. The teleoperation interface consists of a Meta* ByteDexter라는 20-DoF 링크구동 로봇 손과 optimization 기반 motion retargeting을 이용하여 인간의 손 움직임을 실시간으로 로봇에 재현하는 원격조종 시스템을 제시한다.

ByteDexter 시스템은 linkage-driven 손의 mechanical design, fast kinematics solver, 그리고 optimization 기반 motion retargeting을 정교하게 통합하여 고-DoF 로봇 손의 원격조종을 실현하는 의미 있는 기여를 제시한다. 실시간 제어와 고품질 demonstration data 생성이라는 실용적 가치가 높지만, 다양한 task 환경에서의 general robustness와 imitation learning 결과의 실증이 필요하다.

 *Fig. 1: Robot in action. (A) Standing and looking up towards a person (B) performing closed-loop high-five interaction* Sprout는 인간 환경에서의 안전한 배포, 표현성, 개발자 접근성을 강조하는 경량 휴머노이드 로봇 플랫폼이다. 낮은 물리적·기술적 진입장벽으로 구현된 통합 하드웨어-소프트웨어 스택을 제공한다.

Sprout는 로보틱스 분야의 접근성 문제를 정면으로 해결하는 실용적 플랫폼으로, 안전성과 개발자 친화성을 중심으로 한 설계 철학이 명확하다. 인간 환경 배포와 사회적 상호작용이라는 과소 탐색된 영역을 강조함으로써 embodied AI 연구의 새로운 방향을 제시하는 의미 있는 기여이다.

 *Figure 1. (a) We introduce HandX, a large-scale dataset of bimanual and dexterous motions paired with fine-grained textu* HandX는 양손의 섬세한 움직임과 상호작용을 생성하기 위한 통합 기반을 제공하는 대규모 dataset, annotation 전략, 그리고 평가 방법론을 제시한다.

HandX는 bimanual hand motion generation의 significant gap을 체계적으로 해결하는 comprehensive framework를 제시하며, large-scale dataset, scalable annotation 전략, 그리고 detailed benchmarking을 통해 손 움직임 합성 분야의 새로운 표준을 제시한다. 실제 humanoid deployment까지 입증한 점에서 학술적, 실용적 가치가 높다.

 *Fig. 1: Humanoid Manipulation Interface (HuMI). Left: Our portable, robot-free data collection facilitates skill transfe* HuMI는 로봇 없이 휴대용 하드웨어로 수집한 인간 전신 동작 데이터를 이용해 인형형 로봇에게 다양한 전신 조작 기술을 학습시키는 프레임워크이다. 계층적 학습 파이프라인과 IK 기반 적응을 통해 인간-로봇 간 신체형 차이를 극복하고 70% 성공률을 달성한다.

HuMI는 로봇 없는 휴대용 데이터 수집과 계층적 학습을 결합하여 인형형 로봇의 전신 조작을 효율적으로 학습시키는 혁신적인 프레임워크이다. 3배 높은 데이터 수집 효율과 미지 환경에서의 강한 일반화는 로봇 학습의 실용성을 크게 향상시키며, 신체형 차이 극복을 위한 체계적 접근법이 학문적 기여도 크다.

 *Fig. 1: Teleoperated humanoid robot in diverse medical scenarios. The following were performed with the presented* 본 연구는 Unitree G1 인간형 로봇에 대한 원격조종 시스템을 개발하여 7가지 의료 시술(신체검진, 응급 개입, 정밀 바늘 작업)을 수행할 수 있는 가능성을 탐색적으로 검증했다.

본 연구는 인간형 로봇의 의료 활용 가능성을 처음으로 체계적으로 탐색한 획기적인 연구로, innovative teleoperation 시스템과 실제 임상 작업 검증을 통해 향후 의료 로봇 통합의 토대를 마련했다. 다만 힘 출력과 센서 한계로 인한 현실적 과제 해결이 임상 배포를 위한 핵심 과제이다.

 *Fig. 1: The HumDex System. Our portable teleoperation system enables efficient collection of high-quality dexterous* IMU 기반 모션 트래킹을 활용한 휴머노이드 전신 손재주 조작 텔레오퍼레이션 시스템으로, learning-based hand retargeting과 human 데이터 사전학습을 통해 최소 데이터로 높은 일반화 성능을 달성한다.

IMU 기반 휴대용 텔레오퍼레이션과 learning-based hand retargeting, human 데이터 활용의 three-pronged 접근으로 humanoid 손재주 조작 데이터 수집의 오래된 병목을 효과적으로 해결한 높은 수준의 시스템 논문이다. 재현성 높은 설계와 충분한 실험 검증으로 실제 영향력이 클 것으로 예상된다.

 *Fig. 2: The overview of the humanoid-based laparoscopic framework. The target tool pose Ptt is mapped from the control* LapSurgie는 인문형 로봇이 원격 조종을 통해 상용 복강경 수술 도구를 직접 조작할 수 있게 하는 최초의 텔레오퍼레이션 프레임워크로, 원격 중심 운동(RCM) 제약을 만족하는 역매핑 전략과 스테레오 비전 피드백을 통합한다.

LapSurgie는 인문형 로봇을 수술 영역에 처음 적용하고 RCM 제약 기반 역매핑 제어를 통해 상용 복강경 도구의 직관적 조작을 실현한 혁신적 연구로, 의료 자원 부족 지역에서의 로봇 수술 접근성 확대에 중요한 기여를 한다. 다만 임상 수준의 검증과 기술적 성숙도 향상이 필요하다.

 *Fig. 1. An overview of our system setup and learned visuotactile skills on four tasks. (a) Our hardware and teleoperatio* VR 기반 저가형 텔레오퍼레이션 시스템 HATO와 촉각 센서가 장착된 의족 손을 활용하여 양손 다중지 조작 로봇이 시각-촉각 데이터로부터 인간 수준의 민첩한 조작 기술을 학습하는 시스템을 제시한다.

본 논문은 양손 다중지 조작 분야에서 하드웨어 혁신(의족 재목적화)과 접근성 높은 텔레오퍼레이션 시스템(HATO)을 통해 visuotactile learning의 새로운 경계를 개척했다. 촉각 센싱의 중요성을 실증적으로 보여주고 효율적 데이터 수집 및 정책 학습을 달성하여 로봇 조작 분야에 상당한 기여를 한다.

 *Fig. 1: NuExo: A backpack-mounted active-joint humanoid robot* 상지의 전체 운동 범위를 커버하면서 야외 환경에서 사용 가능한 경량 웨어러블 외골격계(exoskeleton) NuExo를 개발하여 인간형 로봇의 원격조종과 모션 데이터 수집을 동시에 수행한다.

NuExo는 해부학적으로 영감받은 외골격계 설계와 경량화, multi-modal sensing의 통합을 통해 teleoperation과 로봇 모션 데이터 수집의 네 가지 핵심 목표를 동시에 달성한 혁신적 시스템이다. 야외 환경에서의 실용성과 다양한 로봇 플랫폼 호환성은 인간형 로봇의 imitation learning 분야에 중대한 기여를 한다.

 *Fig. 1: (A) The OSMO tactile glove for collecting in-the-wild* OSMO는 인간의 촉각 데이터를 캡처하는 오픈소스 웨어러블 촉각 장갑으로, 촉각-시각 embodiment 격차를 최소화하여 인간 시연만으로 로봇 접촉 조작 정책을 학습할 수 있게 한다.

OSMO는 웨어러블 촉각 센싱 분야에서 주목할 만한 하드웨어 기여를 하며, 인간-로봇 skill transfer에서 촉각 정보의 중요성을 실증적으로 입증했다. 완전 공개 설계와 다양한 hand-tracking 호환성은 커뮤니티 영향력을 높일 것으로 예상되나, 단일 작업 평가와 로봇 플랫폼 제한성이 일반화 가능성에 대한 의문을 남긴다.

 *Figure 1: Some snapshots of applications in artistic scenarios: theatre (top),* 본 논문은 반인간형 로봇 Alter-Ego를 통한 원격 몰입 예술 창작 패러다임인 Alter-Art를 제안한다. 무용, 연극, 회화 세 가지 예술 영역에서 전문 예술가들이 로봇 신체에 내재되어 창작하는 경험을 탐구하며, 구체적 현존감 형성과 로봇의 물리적 제약이 창작 과정에 미치는 영향을 분석한다.

본 논문은 로봇 예술의 새로운 패러다임인 Alter-Art를 명확히 정의하고, 실제 예술가들과의 협력을 통해 embodied creative experience의 가능성을 설득력 있게 시연한다. 로봇을 기계가 아닌 신체적 확장으로 재구성하는 철학적 관점과 구체적 기술 플랫폼의 통합이 돋보인다. 다만 표본 규모의 제한, 정성적 방법론의 보강 필요, 기술 세부사항의 추가 설명 등이 개선 과제이나, 사회 로봇과 telepresence 연구에 중요한 개념적 기여를 제시한다.

 *Figure 1: Upper body atlas I: Shoulder complex including scapulothoracic contributions. Origins* 이 논문은 인간형 로봇의 구동부(actuation)가 인간 수준인지를 객관적으로 측정하고 비교할 수 있는 포괄적 프레임워크를 제시한다. 세 가지 핵심 요소로 구성되는데, 첫째는 ISB 기반 kinematic DoF atlas로 관절 좌표계를 표준화하고, 둘째는 Human-Equivalence Envelopes(HEE)로 특정 관절각도와 각속도에서 인간의 토크와 파워를 동시에 만족하는 요구사항을 정의하며, 셋째는 Human-Level Actuation Score(HLAS)로 workspace coverage, 효율성, 열 지속성 등 여섯 가지 인자를 통합한다.

이 논문은 humanoid robot 개발에서 오래도록 미해결되어 온 정량화 문제를 강력한 이론적 기반(ISB kinematic conventions, human biomechanics 데이터) 위에서 처음으로 체계적으로 해결한다. Human-Equivalence Envelopes와 HLAS는 설계자에게 명확한 목표를 제공하고, task-relevant posture-rate bands에 기반한 가중치 부여는 실무적 타당성을 보장한다. 제안된 측정 프로토콜(dynamometry, thermal testing)은 재현 가능하고 표준화 가능하여 산업 표준으로 채택될 수 있는 잠재력이 크다. 다만 75kg 기준 신체에 대한 의존도와 실험실 기반 biomechanics 데이터의 현장 적용성 한계는 보완이 필요하다. 전반적으로 humanoid actuation 평가에 새로운 표준을 제시하는 중요한 기여로, robotics, biomechanics, benchmarking 커뮤니티에 광범위한 영향을 미칠 것으로 예상된다.

 *Fig. 1: RUKA is a tendon-driven humanoid hand that is simple,* RUKA는 3D 프린팅과 저가 부품으로 제작한 tendon-driven humanoid hand로, learning-based control을 통해 정밀성, 컴팩트성, 강도, 저비용을 동시에 달성한다.

RUKA는 learning-based control과 실용적 hardware 설계를 결합하여 저비용 대 성능 비율에서 로봇 손 영역의 새로운 기준을 제시하며, open-source 공개로 접근성을 극대화한 의미 있는 기여이다.

 *Figure 3. (a) The overall structural design of the bionic dexterous hand. (b) Components of the bionic dexterous hand. (* CYJ Hand-0는 SMA와 DC 모터의 하이브리드 구동 방식을 결합한 21-DOF 휴머노이드 손으로, 3D 프린팅 AlSi10Mg 금속 프레임과 고강도 낚싯줄 텐던을 활용하여 인간의 손 구조를 생체모방한다.

CYJ Hand-0는 SMA-모터 하이브리드 구동, 정교한 생체모방 설계, 효율적인 3D 프린팅 제조를 통해 경량이면서도 고성능의 휴머노이드 손을 실현한 주목할 만한 연구이며, 특히 모듈화 아키텍처와 포괄적 성능 평가가 강점이다.

 *Fig. 1: Overview of the proposed Antagonistic Bowden-* Bowden 케이블을 이용한 원격 구동 방식의 경량 인간형 로봇 손으로, 길항적 케이블 작동과 rolling-contact joints를 결합하여 20개 DOF를 236g의 극히 낮은 질량으로 구현하였다.

본 논문은 극도로 경량화된 원격 구동 로봇 손의 설계를 통해 payload 제약이 있는 인간형 로봇에 고 dexterity를 부여하는 실용적 솔루션을 제시한다. Rolling-contact joints와 길항적 케이블 구동의 결합은 독창적이며, 3D 프린팅 기반의 완전 제작 가능한 설계로 재현성과 확장성이 우수하다.

 *Fig. 2. The basic musculoskeletal structure: the components include bones,* 본 논문은 Kengoro와 Musashi 근골격 휴머노이드 로봇의 근육 특성을 5가지 속성(Redundancy, Independency, Anisotropy, Variable Moment Arm, Nonlinear Elasticity)으로 분류하고, 이를 효과적으로 관리·활용하는 방법론을 제시한다.

본 논문은 근골격 휴머노이드의 근육 특성을 처음으로 체계적으로 분류하고 관리·활용 방법을 제시한 중요한 기여이며, 실제 로봇 구현 사례를 바탕으로 높은 실용성을 갖추고 있다. 다만 정량적 성능 평가 및 일반화 가능성에 대한 보완이 필요하다.

 *Fig. 1.* Berkeley Humanoid Lite는 3D-printed cycloidal gearbox를 활용한 오픈소스 휴머노이드 로봇으로, $5,000 이하의 저비용으로 데스크톱 3D프린터와 e-commerce 부품으로 제작 가능하며 강화학습 기반 locomotion controller를 통해 sim-to-real transfer를 입증했다.

Berkeley Humanoid Lite는 3D-printed cycloidal gear 기반 저비용 휴머노이드 로봇의 설계와 구현을 통해 로봇 연구의 접근성을 획기적으로 낮추고, 완전 오픈소스 공개 정책으로 커뮤니티 주도의 발전을 가능하게 했다. Reinforcement learning 기반 locomotion control의 성공적인 sim-to-real transfer는 플랫폼의 실용성을 입증하며, 향후 휴머노이드 로봇 연구의 민주화를 주도할 초석이 될 가능성이 크다.

 *Fig. 2.* SoftHand Model-W는 3D 프린팅 기반의 인간형 로봇 손으로, 2-DoF 손목을 통합하여 손가락의 underactuated tendon-driven 구조와 손목의 능동적 제어를 결합했다. Carpal tunnel 영감의 힘줄 라우팅을 통해 원격 모터 배치를 가능하게 하면서 compact한 형태를 유지한다.

SoftHand Model-W는 soft robotics의 adaptive synergies 개념을 유지하면서 능동적 손목을 처음 통합한 혁신적 설계이며, 3D 프린팅과 carpal tunnel routing을 통해 실용성과 anthropomorphism을 동시에 달성했다. 손목 추가의 명확한 성능 개선 효과를 입증하여 dexterous manipulation 분야에 의미 있는 기여를 한다.

 *Fig. 2.* 중복 힘줄 구동 구조를 가진 근골격 인간형 로봇에서 가장 느린 근육에 의해 제한되는 관절 각속도 한계를 초과하는 두 가지 방법을 제안하고 실제 로봇 실험으로 검증한다.

근골격 인간형 로봇의 구동 제약을 새로운 관점에서 분석하고, 실용적이면서도 독창적인 두 가지 해결 방법을 제시했다. 실제 로봇 실험 검증을 통해 이론의 타당성을 입증했으나, 시뮬레이션의 단순화와 적용 조건의 제한이 개선될 여지가 있다.

 *Fig. 1: (A) The ORCA hand closely mimics its human counterpart with* ORCA는 2,000 CHF 미만의 재료비로 8시간 내에 조립 가능한 오픈소스 tendon-driven 인간형 로봇 손이며, popping joints와 자동 캘리브레이션 등의 설계로 높은 신뢰성과 정확도를 달성한다.

ORCA는 tendon-driven 로봇 손의 조립 용이성과 신뢰성을 획기적으로 개선하여 dexterous manipulation 연구의 하드웨어 접근 장벽을 크게 낮춘 중요한 공헌이며, 오픈소스 공개를 통해 연구 커뮤니티의 광범위한 채택과 확장을 촉진할 것으로 기대된다.

 *Figure 5b,c,e,f, respectively, illustrate the 3D fingertip trajectories* 본 연구는 이중 챔버 SCOP actuator를 이용한 4지 소프트 로봇 핸드(QDO hand)를 제시하며, 양압과 음압 조절을 통해 축 방향 신축과 양방향 굽힘 등 다양한 운동 양식을 구현하여 5.2배 확대된 작업 공간을 달성한다.

본 논문은 이중 챔버 SCOP actuator와 DCI-FLMG 제어 방식을 통해 소프트 로봇 핸드의 작업 공간 확대와 다중 운동 양식을 동시에 달성한 혁신적 연구이며, 인간-로봇 협업과 복잡한 환경에서의 조작 능력 향상에 크게 기여할 것으로 기대된다.

 *Figure 1: Robot performing a teleoperated manipulation task, in* 휴머노이드 로봇의 다중 접촉 텔레오퍼레이션 중 안정성을 향상시키기 위해 Centroidal stability 기반 retargeting을 제안하며, Linear Program 민감도 분석을 통해 효율적으로 안정성 여유 기울기를 계산한다.

다중 접촉 텔레오퍼레이션에 centroidal 안정성 분석을 효과적으로 통합하고 LP 민감도를 통한 새로운 기울기 계산 방법을 제시하며, 시뮬레이션과 하드웨어 검증으로 실용성을 입증한 견고한 기여.

 *Fig. 2. Humanoid control system for whole-body contact manipulation with tactile feedback.* 인간형 로봇이 촉각 센서를 활용한 모방 학습(imitation learning)을 통해 전신 접촉 조작을 수행할 수 있도록 하는 TACT(tactile-modality extended ACT) 제어 시스템을 제안하였다.

본 연구는 촉각 센서를 Transformer 기반 모방 학습에 성공적으로 통합하여 생활 규모 인간형 로봇의 섬세한 전신 접촉 조작을 최초로 실증했으며, 모델 기반 제어와 학습 기반 제어의 창의적 결합으로 신뢰성과 유연성을 동시에 확보한 의미 있는 기여이다.

 *Fig. 1. Control system for whole-body multi-contact motion in a humanoid robot.* 휴머노이드 로봇이 분산 촉각 센서를 장착하여 팔꿈치, 무릎 등 중간 영역의 접촉을 포함한 전신 다중 접촉 모션을 제어하는 방법을 개발했다.

본 논문은 distributed tactile sensor를 활용하여 휴머노이드 로봇의 전신 다중 접촉 모션을 처음으로 실현한 의미 있는 연구로, 방법론과 검증이 체계적이나 autonomous planning 미흡이 제한적이다.

 *Fig. 1. Overview of CHILD humanoid teleoperation system.* CHILD는 베이비 캐리어 크기의 컴팩트한 텔레오퍼레이션 장치로, 직접 관절 매핑을 통해 휴머노이드 로봇의 전신 관절 수준 제어를 가능하게 하는 시스템이다.

이 논문은 전신 humanoid 텔레오퍼레이션을 위한 직접 관절 매핑 방식을 최초로 제시하였으며, 베이비 캐리어를 활용한 혁신적이고 저비용의 하드웨어 설계와 오픈소스 공개를 통해 robotics 커뮤니티에 실질적인 기여를 제공한다.

 *Fig. 1.* 본 논문은 인간의 동작 사전(human motion prior)과 neural signed distance field(NSDF)를 통합한 강화학습 프레임워크를 제안하여 휴머노이드 로봇이 팔과 몸통을 조율해 부피가 큰 물체를 전신으로 포용하고 운반할 수 있도록 하는 방법을 제시한다.

본 논문은 휴머노이드 로봇의 전신 물체 포용 조작을 위한 최초의 RL 프레임워크를 제시하며, 인간 모션 사전과 NSDF의 통합을 통해 학습 효율성과 접촉 강건성을 동시에 달성한 혁신적인 연구다. 시뮬레이션과 실제 로봇 실험을 통한 검증이 충분하고 실용적 가치가 높다.

 *Fig. 1.* 휠형 휴머노이드 로봇의 Dynamic Mobile Manipulation을 위해 햅틱 피드백을 통한 원격 조종 프레임워크를 제시하며, 인간의 전신 모션을 로봇에 재타겟팅하여 무거운 물체 들어올리기를 수행한다.

본 논문은 무거운 물체 들어올리기 작업을 위한 휠형 휴머노이드의 원격 조종에서 높이 조절, 자동 pitch 보상, 햅틱 피드백을 통합한 실질적이고 잘 설계된 시스템을 제시하며, 기존 연구의 명확한 한계를 극복한 의미 있는 기여이다.

 *Fig. 1: The experimental setup consists of two workspaces. The robotic workspace features a shelf unit with four shelves* 원격 제어되는 모바일 휴머노이드 로봇의 몸통-팔 협력 제어를 위해 인간-로봇 협업(HRC) 방법들을 제안하고, 사용자 연구(N=17)를 통해 자동 및 수동 제어 방식의 효과를 비교 평가한다.

원격 조종 휴머노이드 로봇의 몸통-팔 협력 문제에 대한 체계적이고 실용적인 HRC 솔루션을 제시하며, 사용자 중심의 평가를 통해 상황별 최적 제어 방식을 제공하는 의의 있는 연구이다. 다만 표본 크기와 실제 환경 검증의 확대가 필요하다.

 *Fig. 1.* 본 논문은 휴머노이드 손재주 로봇의 파지 계획을 위해 언어 기반 인지, 3D 복원, 물리 기반 구조 해석을 통한 force map 구성, 그리고 임피던스 제어 기반 파지 실행을 통합하는 파이프라인 GraspSense를 제안한다. 기존의 기하학적 파지 계획과 달리, 물체 표면의 공간적으로 비균일한 기계적 특성을 명시적으로 고려하여 파지 선택과 그립 력 조절을 결합하는 물리 기반 접근을 제시한다.

본 논문은 손재주 로봇 파지 계획에 물체의 구조적 기계적 특성을 명시적으로 통합하는 중요한 기여를 제시한다. Force map 기반 파지 선택과 적응형 임피던스 제어를 통해 기존 기하학적 파지 계획의 한계를 극복하는 물리 기반 접근법이 창의적이고 기술적으로 건실하다. 다만 실제 로봇 플랫폼에서의 검증과 더 광범위한 객체 범주에 대한 평가가 필요하며, force map 구성의 정확성 분석이 강화되어야 한다.

 *Fig. 1: Performance overview of the ComFree-Sim. In the second row, it shows 2–3× higher throughput than MuJoCo Warp* ComFree-Sim은 여집합-자유(complementarity-free) 접촉 모델링을 기반으로 한 GPU 병렬화 접촉 물리 엔진으로, 폐쇄형 해석해를 통해 접촉 임펄스를 계산하여 접촉 수에 대해 선형적 계산 복잡도를 달성한다.

ComFree-Sim은 complementarity-free 접촉 모델링의 폐쇄형 해석 구조를 효과적으로 GPU 병렬화하고 6D로 확장하여, 기존 iterative solver 기반 접근의 근본적 병목을 해결한 혁신적 접촉 물리 엔진이다. 선형 확장성과 2-3배 향상된 처리량을 실현하면서도 물리 정확도를 유지하고, 실제 로봇 하드웨어에서 고주파 MPC 제어를 성공적으로 구현함으로써 접촉-풍부 로봇 학습과 제어 분야에 상당한 실용적 가치를 제공한다.

cuRoboV2는 B-spline 궤적 최적화, GPU 기반 TSDF/ESDF 인식 파이프라인, 확장 가능한 고자유도 로봇 계산을 통합하여 조작기부터 인형로봇까지 안전하고 동역학 인식적인 운동 생성을 제공하는 통합 프레임워크이다.

cuRoboV2는 동역학 인식적 운동 생성, GPU 가속 인식 처리, 고자유도 확장성에서 근본적 한계를 극복한 통합 프레임워크로, 조작 로봇부터 인형로봇까지 대폭 개선된 성능을 달성하여 로봇 자율성의 실용화에 크게 기여한다.

 *Figure 3: Contact Field and Its Interaction with Objects. A contact field is a collection of vectors in* Lightning Grasp는 Contact Field라는 새로운 데이터 구조를 도입하여 기하학적 계산과 최적화 과정을 분리함으로써 다지형 손을 위한 고속의 절차적 파지 합성을 실현한다.

Lightning Grasp는 Contact Field라는 우아한 추상화를 통해 파지 합성의 근본적 병목을 해결하고 획기적인 속도 향상을 달성한 혁신적 기여로, 절차적 파지 합성의 새로운 표준을 제시한다.

 *Fig. 2: OMNIRETARGET overview. Human demonstrations are retargeted to the robot via interaction-mesh–based* OmniRetarget은 interaction mesh 기반의 제약 최적화를 통해 human motion을 humanoid robot을 위한 고품질 kinematic reference로 retarget하며, 상호작용을 보존하면서 단일 시연으로부터 다양한 로봇 구체화, 지형, 물체 설정으로 효율적인 data augmentation을 수행한다.

OmniRetarget은 interaction-preserving motion retargeting과 체계적 data augmentation을 통해 humanoid robot 제어의 데이터 병목을 해결하는 실질적이고 영향력 있는 기여이며, 최소한의 reward engineering으로 complex whole-body loco-manipulation 기술의 zero-shot sim-to-real transfer를 성공적으로 입증하여 로보틱스 커뮤니티에 매우 유용한 공개 도구 및 데이터셋을 제공한다.

 *Fig. 1: Conceptual overview of Spectral Design Evolution* 본 논문은 근육-골격 로봇의 근력, 속도, 경직도를 동시에 진화시키는 Complete Musculoskeletal Morphological Evolution Space를 제시하고, 이를 효율적으로 탐색하기 위해 bilateral symmetry prior와 PCA를 결합한 Spectral Design Evolution(SDE) 프레임워크를 제안한다.

본 논문은 근육-골격 로봇의 형태-제어 공동 설계에 강도, 속도, 경직도의 포괄적 진화를 처음으로 도입하고, SDE의 spectral manifold 접근법으로 차원 폭발 문제를 효과적으로 해결하여 높은 샘플 효율성과 로컬로모션 성능을 달성한 의미있는 기여이나, 다양한 태스크와 형태학에 대한 일반화 검증이 필요하다.

 *Fig. 1. Method overview of PILOT. We propose a unified single-stage reinforcement learning framework that seamlessly int* PILOT는 humanoid robot의 loco-manipulation을 위한 통합 단계 RL 프레임워크로, 지각 기반 locomotion과 전신 제어를 단일 policy로 통합하여 비정형 지형에서 안정적인 작업 실행을 가능하게 한다.

PILOT는 humanoid loco-manipulation 문제에 대한 통합적이고 실용적인 해결책을 제시하며, cross-modal perception과 MoE 구조를 통해 기술적 기여와 실제 로봇 구현의 성공적 사례를 보여준다.

 *Fig. 1: Preference-conditioned locomotion: A single policy realizes behaviors from* 인간형 로봇의 명령 추적과 외력 순응을 동시에 달성하기 위해 선호도 조건부 MORL 프레임워크를 제안하며, 단일 정책으로 추적-순응 간의 연속적인 trade-off를 구현한다.

본 논문은 선호도 조건부 MORL을 통해 인간형 로봇 보행의 핵심 trade-off를 명시적으로 해결하는 창의적 접근법을 제시하며, velocity-resistance 모델링이라는 우아한 통합 기법과 실세계 검증을 통해 실제 배치 가능성을 입증한다. 다만 범위 제한(수평 평면, 선형 모델)과 단일 플랫폼 실험이 일반화 가능성에 대한 의문을 남긴다.

 *Figure 1: Overview of the ROM-GRL framework. In Stage 1, a 4-DOF ROM policy is trained in Box2D: the policy* ROM-GRL은 모션캡처 데이터 없이 4-DOF reduced-order model로 생성한 gait template을 이용해 full-body humanoid 정책을 학습하는 2단계 강화학습 프레임워크이다. Adversarial discriminator를 통해 ROM의 5-dimensional gait feature 분포를 따르도록 유도하여 자연스러운 보행을 실현한다.

ROM-GRL은 reduced-order model을 creative하게 활용해 motion capture 의존성을 제거하면서 자연스럽고 안정적인 humanoid 보행을 달성하는 novel 프레임워크이다. 보상 설계와 모방 학습 간 간격을 효과적으로 줄였으나, 제한된 속도 범위와 실제 로봇 검증 부재가 일반화 가능성의 의문을 남긴다.

 *Fig. 2. Overall structure of the proposed hierarchical framework for humanoid navigation. The high-level RL-based planne* Humanoid robot navigation을 위해 고수준 RL 기반 동적 subgoal 생성기와 저수준 MPC 기반 보행 제어기를 결합한 계층적 프레임워크를 제안하며, data bootstrapping 기법으로 학습을 안정화한다.

Bipedal robot navigation을 위한 RL과 MPC의 계층적 결합은 창의적이며, data bootstrapping을 통한 학습 안정화는 실질적 기여이나, 시뮬레이션 환경만의 검증과 동적 환경 미평가가 실제 적용까지의 간격을 남긴다.

 *Fig. 3: Overview of the Robot Drummer: Starting from a raw MIDI drum track (left), each note-onset is first mapped to a* 본 논문은 인문형 로봇이 MIDI 악보를 기반으로 드럼을 연주하는 기술을 제시하며, Rhythmic Contact Chain 표현과 temporal decomposition을 활용한 reinforcement learning 프레임워크를 제안한다.

본 논문은 humanoid robotics에서 process-driven 창의적 작업으로의 확장을 의미 있게 시연하며, Rhythmic Contact Chain과 temporal decomposition이라는 실용적 기법을 통해 장시간 정밀 제어 문제를 효과적으로 해결한다. 30개 이상의 곡에서의 성공적 성과와 신흥 인간형 전략의 발현은 RL 기반 로봇 제어의 창의적 응용 가능성을 강력하게 보여준다.

 *Fig. 2: Overview of the proposed whole-body control pipeline. A history encoder extracts a dynamics embedding from* 휴머노이드 로봇의 일반적인 전신 제어를 위해 dynamics-conditioned command aggregation 프레임워크를 제안하며, 인과적 temporal encoder와 multi-head cross-attention을 결합하여 노이즈가 있는 참조 동작에 강건하게 대응한다.

본 논문은 dynamics-conditioned command aggregation이라는 우아한 설계를 통해 컴팩트한 데이터셋으로도 강건한 일반화 휴머노이드 전신 제어를 달성하며, 낙하 회복의 통합과 실제 로봇 배포 검증으로 높은 실용성을 보여준다.

 *Fig. 2: Overview of the RuN framework. (a) Motion Retargeting: Raw human motions are converted into a kinematically feas* RuN은 Conditional Motion Generator를 통한 운동학적 모션 프라이어와 강화학습 기반 residual policy를 분리하여, 인형로봇의 자연스러운 보행-달리기 전환을 실현하는 decoupled residual learning 프레임워크이다.

RuN은 humanoid locomotion 제어의 근본적인 복잡성을 elegant하게 해결한 well-motivated 프레임워크로, decoupled residual learning 접근이 학습 효율성과 최종 성능을 모두 개선하며 실제 로봇에서 검증된 강력한 방법론이다.

 *Figure 3: Pipeline of SMAP* 본 논문은 인간 모션과 휴머노이드 로봇의 이질적 행동 공간 간 차이를 해결하기 위해 Vector-Quantized Periodic Autoencoder 기반의 Humanoid-Adapter를 제안하여 인간 모션을 물리적으로 타당한 로봇 모션으로 적응시키고, Teacher-Student 증류 학습을 통해 안정적인 전신 제어 정책을 학습한다.

본 논문은 인간-로봇 모션 이질성이라는 실질적 문제를 Vector-Quantized Periodic Autoencoder와 디커플된 보상을 통해 체계적으로 해결하며, 시뮬레이션과 실제 로봇 실험을 통해 방법의 효과성을 충분히 입증한다. 다만 특정 로봇 플랫폼에 한정된 검증과 일반화 가능성에 대한 추가 분석이 있으면 더욱 강력한 논문이 될 것으로 예상된다.

 *Fig. 2: Overview of the ReST-RL framework. Base Policy Training: A locomotion policy is first trained to carry a tray wh* ReST-RL은 사전학습된 이족 보행 정책에 잔차 모듈을 추가하여 휴머노이드 로봇이 동적 보행 중 트레이 위의 불안정한 물체를 안정적으로 운반할 수 있도록 하는 계층적 강화학습 아키텍처이다.

ReST-RL은 보행 안정성을 보존하면서 payload 안정화를 분리 학습하는 우아한 설계로, 휴머노이드 로봇의 실제 서비스 응용(식음료 배송, 의료 기구 운반)에 필수적인 신뢰성 높은 물체 운반을 처음 성공적으로 시연했다.

 *Fig. 1: Overview. VB-Com enables humanoid robots (move direction in orange arrorw) to traverse dynamic terrains and obst* VB-Com은 휴머노이드 로봇이 시각 정보의 결손에 대응하기 위해 시각 기반 정책과 고유감각 기반의 맹목 정책을 동적으로 전환하는 복합 제어 프레임워크를 제안한다.

VB-Com은 휴머노이드 로봇의 지각 견고성 문제를 정책 합성으로 우아하게 해결하며, return estimator 기반 동적 선택 메커니즘은 창의적이고 실용적이다. 동적 지형 및 지각 노이즈 시나리오의 체계적 구성과 두 휴머노이드 플랫폼에서의 검증이 강점이나, 실제 배포 결과 확장과 일반화 능력 분석이 보강되면 더욱 설득력 있을 것이다.

 *Fig. 2. A visual depiction of the model-guided RL architecture used to achieve stepping stones. The left column shows th* 이 논문은 감소된 차수의 발판 계획기와 Control Lyapunov Function (CLF) 기반 보상을 통해 물리학 기반 구조로 강화학습을 안내하여, 제한된 발판에서 인간형 로봇의 정밀한 보행을 달성한다.

본 논문은 물리 기반 구조와 강화학습을 효과적으로 결합하여 stepping-stone 보행의 정밀성과 강건성 문제를 우아하게 해결하였으며, 하드웨어 검증과 오픈소스 공개를 통해 높은 실용적 가치를 제공한다.

 *Fig. 1: Our robot throwing policies demonstrated on real hardware (top) and in simulation (bottom) showing complex full-* 다리가 있는 로봇의 전신 동역학을 활용하여 강화학습 기반의 3D 목표지점으로의 정확한 투척을 학습하는 방법을 제시하고, 시뮬레이션에서 학습한 정책을 실제 휴머노이드 로봇으로 전이시켰다.

본 논문은 전신 동역학을 활용한 3D 임의 목표 투척이라는 명확한 혁신과 적응형 커리큘럼이라는 기술적 기여로 로봇 조작 연구의 새로운 방향을 제시했으나, 실제 로봇 전이의 완전성 부족과 일반화 범위 제약이 실용적 임팩트를 다소 제한한다.

 *Fig. 1: The top image displays the humanoid robot Adam walking on unseen terrain,* 인간의 보행 데이터를 활용한 모방 학습 프레임워크를 통해 풀사이즈 휴머노이드 로봇 Adam이 인간 수준의 보행 성능을 달성하는 방법을 제시한다.

휴머노이드 로봇 제어의 오래된 과제(복잡한 보상 함수, Sim2Real 간극)를 인간 모방 학습으로 효과적으로 해결하고 풀사이즈 로봇에서 첫 성공을 달성한 중요한 연구이다. 다만 정량적 평가 지표 부족과 경쟁 로봇과의 비교 분석이 보강되면 더욱 강력한 논문이 될 수 있다.

 *Fig. 2: Overview of X-Loco. (a) X-Loco integrates the capabilities of three specialist policies into a vision-based gene* X-Loco는 시너지 정책 증류를 통해 세 개의 전문가 정책(upright locomotion, fall recovery, whole-body coordination)을 단일 비전 기반 범용 정책으로 통합하여, 속도 명령만으로 다양한 휴머노이드 보행 스킬을 수행하는 프레임워크이다.

X-Loco는 policy distillation을 통해 다양한 휴머노이드 로콜로모션 스킬을 효과적으로 통합하는 혁신적인 접근법을 제시하며, CASS, SAR, SFI 등의 설계 요소들이 이론적으로 잘 동기부여되고 실제 로봇 배포로 검증되어 휴머노이드 로봇 제어 분야에 중요한 기여를 한다.

 *Fig. 1: Extensive showcase of locomotion skills using the proposed framework. Displayed is a sequence illustrating a hum* Denoising World Model Learning (DWL)이라는 end-to-end 강화학습 프레임워크를 통해 휴머노이드 로봇이 눈덮인 언덕, 계단, 불규칙한 지형 등 현실의 복잡한 지형을 처음으로 마스터했으며, zero-shot sim-to-real transfer로 같은 신경망을 모든 시나리오에서 구동한다.

DWL은 휴머노이드 로봇의 현실 복잡 지형 보행 문제를 처음으로 해결한 혁신적 연구이며, noisy observation으로부터 true state를 복원하는 encoder-decoder 기반 denoising 접근과 2-DoF ankle mechanism의 하드웨어 혁신이 결합되어 높은 영향력을 기대할 수 있다.

인간형 로봇의 상반신과 하반신의 서로 다른 역할을 분리하여 학습하는 대적적 학습 프레임워크 ALMI를 제안하고, 시뮬레이션과 실제 로봇에서 강건한 보행과 정확한 모션 추적을 달성한다.

상반신과 하반신의 역할 분리를 adversarial learning으로 구현한 novel framework이며, 이론적 수렴 보장과 실제 로봇 구현의 성공이 결합되어 높은 실용성을 보유하고 있다. 대규모 dataset 공개로 향후 연구의 기반을 제공하는 점도 의미 있다.

 *Fig. 2: System overview. The system is decomposed into four stages: 1. AMO module training by collecting AMO dataset* AMO는 sim-to-real RL과 trajectory optimization을 결합하여 29-DoF 인형로봇의 실시간 적응형 전신 제어를 구현하며, hybrid dataset 구성과 O.O.D. 명령에 대한 강건한 일반화를 통해 기존 방법의 운동 공간 제한을 극복한다.

AMO는 hybrid motion synthesis와 O.O.D. robust 정책 학습을 통해 인형로봇의 운동 공간을 획기적으로 확대한 혁신적 연구로, MoCap과 trajectory optimization의 상보적 장점을 효과적으로 결합하며 sim-to-real transfer와 실시간 적응형 제어에서 탁월한 성과를 보여준다.

 *Fig. 1. Our method uses multi-objective reinforcement learning to enable on-the-fly tuning of reward weights post-traini* 이 논문은 multi-objective reinforcement learning (MORL)을 활용하여 보상 함수의 가중치를 학습 후에 조정할 수 있는 적응형 캐릭터 제어 방법 AMOR을 제안한다. 기존의 고정된 가중치를 사용하는 방식과 달리, 이 방법은 Pareto front를 따라 다양한 행동을 인코딩하는 단일 정책을 학습함으로써 재훈련 없이 가중치를 조정할 수 있게 한다.

이 논문은 multi-objective reinforcement learning을 물리 기반 캐릭터 제어에 창의적으로 적용하여, 학습 후 보상 가중치를 동적으로 조정할 수 있는 실용적인 방법을 제시한다. 재훈련 없이 가중치를 조정하는 핵심 아이디어는 RL 기반 제어의 반복 튜닝 과정을 혁신적으로 단축시키며, 로봇 sim-to-real transfer에서의 적용 가능성을 보여준다. 위계적 정책을 통한 자동화된 가중치 선택 메커니즘은 추가적인 가치를 제공한다.

 *Fig. 2. Training and Deployment Overview: both actor and critic are two-stage architectures each with their own percepti* 휴머노이드 로봇의 견고한 보행을 위해 빠른 고주파 안정화 제어기와 느린 저주파 지각 정책을 분리하는 계층화 제어 구조(LCA)가 단일 end-to-end 설계보다 우월함을 보였다.

휴머노이드 로봇 제어에서 네트워크 복잡도보다 구조적 설계(계층화 다중 주파수)가 견고성의 핵심임을 명확히 입증한 중요한 연구로, 최소한의 아키텍처로 복잡한 실제 환경 과제를 해결함으로써 로봇 제어 설계의 원칙을 제시한다.

 *Fig. 1: Long-horizon whole-body teleoperation with global pose closed-loop feedback. The proposed framework achieves* CLOT는 고주파 로컬라이제이션 피드백을 통해 폐루프 전역 자세 추적을 달성하는 실시간 인간형 로봇 원격조종 시스템으로, 장시간 운영 중 누적되는 전역 드리프트 문제를 해결한다.

CLOT는 폐루프 전역 제어와 Observation Pre-shift 데이터 기반 무작위화 전략을 통해 장시간 드리프트 없는 인간형 로봇 원격조종을 달성한 혁신적 시스템으로, 실제 인간형 로봇에서의 포괄적 검증과 고품질 데이터셋 공개는 이 분야의 중요한 기여이다.

 *Fig. 2: The training framework of Distillation-PPO adopts a symmetric structure for both the teacher and student network* 인문형 로봇의 지각 기반 보행을 위해 교사 정책과 강화학습을 결합한 2단계 프레임워크 Distillation-PPO (D-PPO)를 제안하며, 시뮬레이션에서의 안정성과 실제 로봇의 강건성을 동시에 확보한다.

본 논문은 강화학습과 지식 증류의 강점을 결합한 균형잡힌 접근법으로, 시뮬레이션과 실제 로봇 양쪽에서 검증된 실질적 성과를 보여준다. 다만 이론적 분석이 부족하고 단일 로봇 플랫폼의 실험만 제시된 점이 아쉽지만, 인문형 로봇 보행 제어의 실질적 문제 해결에 기여하는 의미 있는 연구다.

 *Fig. 1: Comparison between the proposed constrained RL frame-* ECO는 에너지 소비를 보상 함수의 가중치가 아닌 명시적 부등식 제약 조건으로 reformulate한 constrained RL 프레임워크로, 휴머노이드 로봇의 에너지 효율적 보행을 달성한다.

ECO는 에너지 최적화를 constrained RL로 reformulate한 novel한 접근법으로 휴머노이드 보행의 에너지 효율성에서 획기적 성과를 달성했으며, 실제 로봇 플랫폼 검증과 constrained RL에 대한 실증적 분석은 로봇 공학 및 최적 제어 커뮤니티에 중대한 기여를 한다.

 *Fig. 1.* 고전적 균형 제어 원리(capture point, center-of-mass, centroidal momentum)를 강화학습의 privileged critic 입력과 보상 형성에 직접 임베딩하여, 인간형 로봇의 낙상 회복을 위한 통합 정책을 학습한다. 단일 정책으로 발목/엉덩이 전략, 보정 스텝, 다중접촉 일어서기를 포괄하며 93.4% 회복률을 달성한다.

본 논문은 고전적 균형 제어 원리를 강화학습에 체계적으로 임베딩하는 creative한 접근으로, ablation을 통해 이 구조의 필수성을 입증하고 93.4% 회복률로 강력한 실증 결과를 제시한다. 다만 하드웨어 검증 규모와 다양한 환경에서의 일반화 평가가 보강되면 더욱 설득력 있을 것이다.

 *Fig. 2: Overview of our framework. Motion Retargeting (section III): We train a graph convolution retargeting network to* 휴머노이드 로봇이 서 있는 자세를 유지하면서 인간의 상체 동작을 모방하기 위해 강화학습과 Executable Motion Prior(EMP) 모듈을 결합한 프레임워크를 제안한다.

이 논문은 RL과 동작 prior를 결합하여 휴머노이드 로봇의 안정적인 상체 동작 모방을 실현하는 실용적인 솔루션을 제시하며, 실제 로봇 배포를 통해 그 효과를 입증한 우수한 연구이다.

 *Figure 2: Overview of FALCON. (a) Two agents with different sub-tasks are jointly trained with* FALCON은 이중 에이전트 강화학습 프레임워크로, 하체의 안정적 보행과 상체의 정밀한 말단 장치 위치 추적을 분리하여 학습함으로써 휴머노이드 로봇이 0-100N의 큰 외부 힘에 적응하면서 강제적 작업을 수행하도록 한다.

FALCON은 휴머노이드의 강제적 로코-조작 문제를 이중 에이전트 분해와 힘 커리큘럼 설계로 효과적으로 해결하며, 다중 플랫폼 배포와 2배의 추적 정확도 향상을 입증함으로써 실용적 가치가 높다. 다만 sim-to-real 갭 극복 메커니즘과 극단적 환경 강건성에 대한 분석이 더 필요하다.

 *Figure 3: Summary of results. FastTD3 is a simple, fast, and capable RL algorithm that significantly* FastTD3는 병렬 시뮬레이션, 대배치 업데이트, 분포 기반 크리틱 등의 간단한 수정을 통해 TD3를 최적화하여 humanoid 로봇 제어 태스크를 단일 A100 GPU에서 3시간 이내에 학습하는 빠르고 효율적인 오프-정책 강화학습 알고리즘을 제시한다.

FastTD3는 기존 기법의 조합이지만 humanoid robotics에서 실무적으로 매우 유용한 간단하고 빠른 솔루션을 제공하며, 오픈소스 구현을 통해 RL 연구 커뮤니티의 접근성을 크게 향상시킨다. 다만 알고리즘 혁신보다는 엔지니어링 최적화에 중점을 두고 있어 과학적 원창성은 제한적이다.

 *Figure 1.* 본 논문은 Flow Matching 생성 모델을 활용하여 휴머노이드 로봇이 팔을 추가 지지점으로 사용하는 다중 접촉 조작 작업을 모방 학습으로 학습할 수 있는 통합 접근법을 제시한다. Talos 로봇에서 상자 밀기 및 식기세척기 문 닫기 작업을 성공적으로 수행하며, 공유 자율성 모드를 통해 인간 조작자를 지원한다.

본 논문은 Flow Matching을 실제 휴머노이드 로봇의 다중 접촉 조작 학습에 처음 적용한 혁신적 연구로, 이론적 기여와 실제 구현이 잘 결합되어 있다. 공유 자율성 모드를 통한 실용적 응용 가치와 생성 모델의 로봇 적용 가능성을 명확히 입증한다.

 *Fig. 2: Overview of the proposed Successive Teacher–Student (S-TS) framework and deployment pipeline. A teacher–student* 인간형 로봇의 복잡한 지형 보행을 위해 하향식 깊이 카메라로 촬영한 영상을 U-Net으로 높이맵으로 재구성하고, 이를 통합 정책에 입력하여 관절 제어와 보행 주기를 동시에 적응시키는 지각 기반 보행 프레임워크를 제시한다.

인간형 로봇의 복잡 지형 보행이라는 중요한 문제를 하향식 깊이 카메라와 U-Net 기반 높이맵 재구성, 통합 적응형 정책의 조합으로 창의롭게 해결하였으며, 실제 로봇에서 계단 오르내림과 갭 횡단을 성공적으로 시연하여 높은 실용적 가치를 보인다.

 *Fig. 1: Human-like multi-gait locomotion on the Unitree G1* 인간에게서 영감을 얻은 보상 형성과 gait-conditioned reward routing을 통해 단일 recurrent policy에서 서서기, 걷기, 달리기 및 전환을 학습하는 통합 reference-free RL 프레임워크를 제시한다.

이 논문은 gait-conditioned reward routing과 생물역학 기반 보상 설계를 통해 MoCap 없이 자연스러운 다중 gait 학습을 가능하게 하는 우아한 프레임워크를 제시하며, 실제 인간형 로봇에서의 검증으로 실용성을 입증한다.

 *Fig. 1: GentleHumanoid learns a universal whole-body control policy with upper-body compliance and tunable force limits.* GentleHumanoid는 impedance control을 whole-body motion tracking 정책에 통합하여 humanoid 로봇의 상체 compliance를 학습하는 프레임워크이다. 이는 human motion data에서 샘플링한 spring-based formulation을 통해 resistive contact와 guiding contact를 통일적으로 모델링한다.

GentleHumanoid는 humanoid 로봇의 안전한 human-robot physical interaction을 위한 실질적이고 창의적인 솔루션을 제시한다. Unified spring-based formulation과 human motion data 기반 contact modeling의 조합은 novel하며, 실제 Unitree G1에서의 검증과 custom pressure-sensing 평가 방법론은 논문의 신뢰성을 높인다.

 *Fig. 2: H²-COMPACT’s pipeline: raw force/torque and RGB inputs are cleaned by SAM2 and WHAM, then passed through* 힘각 센서 기반 haptic intent inference와 reinforcement learning 기반 locomotion policy를 계층적으로 결합하여 인간-휴머노이드 협력 물체 운반을 실현한다.

Haptic-based intent inference와 force-adaptive legged locomotion의 계층적 결합으로 인간-휴머노이드 협력 물체 운반의 새로운 패러다임을 제시하며, motion-capture free 데이터 수집과 sim-to-real 검증을 통해 실용성 높은 연구로 평가된다.

 *Fig 1: Overview of the HAFO model. (a) Policy Training. A dual-agent strategy with* HAFO는 dual-agent RL 프레임워크를 통해 humanoid robot의 하체 보행과 상체 조작을 동시에 최적화하여 강한 외력 상호작용 환경에서 안정적이고 정밀한 제어를 달성한다.

HAFO는 spring-damper 모델과 dual-agent RL의 결합으로 humanoid robot의 강한 외력 적응 제어에서 새로운 기준을 제시하며, 특히 로프 현수라는 novel 응용에서 안정적 제어를 최초 달성한 의미 있는 연구다.

 *Fig. 2: Overview of the proposed hierarchical framework for autonomous multi-step humanoid manipulation. The system* 인간형 로봇의 복잡한 다단계 조작 작업을 위해 저수준 RL 추적 제어기, 중수준 모방학습 기반 스킬 정책, 고수준 VLM 기반 계획 및 모니터링으로 구성된 3계층 계층적 프레임워크를 제시한다.

본 논문은 humanoid 로봇의 자율적 다단계 조작을 위해 VLM 기반 계획 및 모니터링을 기존 2계층 제어에 추가하는 실용적인 접근을 제시하며, 실제 로봇 시험으로 기술적 가능성을 입증했다. 다만 73% 성공률과 단일 작업 검증은 추후 개선이 필요한 부분이다.

 *Figure 4: Schematic of the architecture: a high-level controller (HL) selects among multiple low-* 인간형 로봇의 고차원 시각-운동 제어를 위해 저수준 모터 제어기와 고수준 작업 조정기를 계층적으로 구성하는 아키텍처를 제안한다. Motion capture 데이터로 사전학습된 저수준 sub-policy들을 고수준 controller가 시각 정보에 기반해 동적으로 선택하여 복잡한 humanoid 제어를 수행한다.

Motion capture 기반 저수준 제어와 시각-메모리 기반 고수준 조정을 결합하여 고복잡도 humanoid의 integrated visuomotor 제어를 달성한 우수한 연구로, 신경과학적 영감과 실제 구현의 균형이 잘 맞으며 ICLR 발표에 적합한 수준의 기여를 제시한다.

 *Figure 1: Learning Gentle Humanoid Locomotion and End-Effector Stabilization Control with* 휴머노이드 로봇이 음료를 들고 걸을 때 흘리지 않도록 상체와 하체를 분리된 에이전트로 제어하는 SoFTA 프레임워크를 제안하여, 느린 보행 제어와 빠른 end-effector 안정화를 동시에 달성한다.

이 논문은 휴머노이드의 보행 중 end-effector 안정화라는 중요하면서도 미해결 문제를 frequency separation과 decoupled control로 우아하게 해결한 창의적 접근법을 제시하며, 실세계 배포로 실용성을 입증한 뛰어난 연구이다.

 *Fig. 1: HOVER enables versatile humanoid control with a unified* HOVER는 키네매틱 위치 추적, 조인트 각도 추적, 루트 추적을 포함한 15개 이상의 제어 모드를 지원하는 통합 신경망 제어기로, 정책 증류를 통해 다양한 제어 모드를 단일 정책으로 통합하여 휴머노이드 로봇의 다목적 전신 제어를 실현한다.

HOVER는 휴머노이드 전신 제어의 다중 모드 통합이라는 실질적이고 중요한 문제를 정책 증류 기반의 우아한 해결책으로 제시하며, 시뮬레이션과 실제 로봇에서 모두 검증된 견고한 성과를 보여준다. 다만 실제 환경의 복잡한 작업에 대한 적응성과 계산 효율성에 대한 심화 분석이 더해지면 완성도가 높아질 수 있다.

 *Figure 1: Overall architecture of the proposed humanoid locomotion framework. At each time step, robot-centric and exter* HuMam은 Mamba 인코더를 백본으로 사용하는 end-to-end 강화학습 기반 휴머노이드 로봇 보행 제어 프레임워크로, 로봇 중심 상태와 목표 발걸음을 효율적으로 융합하여 안정적이고 에너지 효율적인 제어를 실현한다.

HuMam은 Mamba를 활용한 휴머노이드 보행 제어의 첫 성공 사례로, 학습 효율성과 에너지 효율성을 동시에 개선하는 실질적 기여를 한다. 다만 시뮬레이션 기반 결과와 단일 플랫폼 검증의 제약이 있어 실제 응용 가능성 입증을 위한 추가 연구가 필요하다.

 *Fig. 2: Method framework: We train our policy using an end-to-end* 인간형 로봇의 골키퍼 역할을 위해 위치 조건부 task-motion constraints를 학습하는 end-to-end RL 프레임워크를 제시하며, 인간 모션 프라이어를 adversarial scheme으로 통합하여 자동화되고 인간다운 전신 동작을 생성한다.

본 논문은 position-conditioned adversarial motion priors를 통해 humanoid 로봇의 자동화되고 인간다운 골키퍼 능력을 처음으로 시연한 의미 있는 연구이며, 실제 하드웨어 배포와 task 일반화를 통해 실용성을 입증했으나, 정량적 분석과 ablation study가 강화될 필요가 있다.

 *Fig. 2: Independently trained high-level skills generate task-level commands that are executed through a shared, task-ag* 휴머노이드 로봇의 장기 박스 재배열 작업을 위해 공유된 task-agnostic WBC를 통해 재사용 가능한 스킬들을 조합하는 skill-based framework를 제안하고, 분포 이동으로 인한 강건성 저하를 데이터 집계를 통해 해결한다.

본 논문은 공유 WBC를 통한 모듈식 스킬 조합 아키텍처의 systematic exploration과 데이터 집계 기반 robustness 개선이라는 실용적 기여를 제시하며, Humanoid Hanoi 벤치마크를 통해 long-horizon 장기 자율 실행의 가능성을 입증한다. 다만 high-level planning, 계산 scalability, sim-to-real gap에 대한 심화 분석은 부족하다.

 *Fig. 2: Pipeline of Humanoid-Gym. Initially, we employ* Humanoid-Gym은 Nvidia Isaac Gym 기반의 강화학습 프레임워크로, 인간형 로봇의 보행 기술을 훈련하고 zero-shot sim-to-real 전이를 통해 실제 환경으로 직접 배포할 수 있도록 설계되었다.

Humanoid-Gym은 인간형 로봇의 zero-shot sim-to-real 전이를 체계적으로 구현한 최초의 공개 프레임워크로, 실제 로봇에서 입증된 높은 실용성과 함께 로봇 학습 커뮤니티에 중요한 기여를 제공한다. 다만 평가 환경과 로봇 종류의 다양성 확대를 통해 결과의 보편성을 강화할 필요가 있다.

 *Fig. 1:* HumanoidBench는 이족 로봇의 전신 조작과 이동 능력을 평가하기 위한 시뮬레이션 벤치마크로, 손가락이 있는 손과 다양한 27개의 도전적인 작업을 포함한다.

HumanoidBench는 이족 로봇의 전신 제어 문제를 포괄적으로 다루는 첫 번째 벤치마크로서, 로봇 학습 커뮤니티에 중요한 평가 플랫폼을 제공하며, 계층적 학습 접근법의 효과성을 입증하여 향후 이족 로봇 알고리즘 연구의 방향을 제시한다.

HWC-Loco는 휴머노이드 로봇의 견고한 이동을 위해 계층적 정책 구조로 목표 추적과 안전 복구 간의 trade-off를 동적으로 해결하는 강화학습 기반 전신 제어 알고리즘이다.

HWC-Loco는 휴머노이드 로봇 제어의 현실적 과제인 sim2real gap과 안전성 대 성능의 trade-off를 효과적으로 해결하는 혁신적인 계층적 제어 프레임워크이며, 광범위한 실험 검증을 통해 실용적 가치를 입증했다.

 *Figure 2: The framework of JAEGER. The left shows the retargeting network, which uses an MLP* JAEGER는 인간형 로봇의 상체와 하체를 독립적인 두 개의 컨트롤러로 분리하여 제어하는 dual-level whole-body controller를 제안하며, root velocity tracking(coarse-grained)과 local joint angle tracking(fine-grained) 제어를 모두 지원한다.

JAEGER는 상하체 분리 설계와 MLP 기반 retargeting, 체계화된 curriculum learning을 통해 인간형 로봇의 whole-body control 문제에 대한 실질적이고 창의적인 해결책을 제시하며, 실제 환경에서의 검증을 통해 높은 실용성을 입증한다.

 *Fig. 2: Framework of VMS. The large-scale motion capture dataset is first retargeted to the humanoid skeleton using an I* VMS는 Orthogonal Mixture-of-Experts (OMoE) 아키텍처와 하이브리드 추적 목표를 결합하여 단일 정책으로 다양한 동작을 수행하는 휴머노이드 로봇 제어기를 제시한다. 장시간 시퀀스에서 안정적인 성능과 높은 동작 충실도를 달성한다.

VMS는 OMoE 아키텍처와 하이브리드 추적 목표의 조합으로 실용적 휴머노이드 제어의 주요 과제들을 효과적으로 해결하며, 대규모 데이터 기반의 체계적 방법론과 실로봇 검증을 통해 범용 휴머노이드 제어의 기초 플랫폼으로서 높은 가치를 보여준다.

 *Fig. 5. Training control policies in simulation. The policy net-* 본 논문은 시뮬레이션에서 reinforcement learning으로 사족 로봇의 제어 정책을 학습하고 현실의 ANYmal 로봇에 전이하는 방법을 제시하여, 고속 주행과 낙하 복구 등의 동적 운동 기술을 달성했다.

본 논문은 사족 로봇의 동적 제어에 reinforcement learning과 domain randomization을 효과적으로 결합하여 시뮬레이션-현실 전이 문제를 체계적으로 해결했으며, 실제 고급 로봇 플랫폼에서 이전에 달성하지 못한 수준의 운동 기술을 구현함으로써 로봇 제어 분야에 중요한 기여를 했다.

 *Fig. 1: Upper: A photo (left) and kinematic model (right)* 고기어비 액추에이터와 토크 센서가 없는 휴머노이드 로봇의 이족 보행 학습을 위해 발목 장착 IMU를 활용하는 Sim-to-Real RL 프레임워크를 제안하고, 대칭 데이터 증강과 random network distillation을 통해 불규칙한 지형에서의 안정화를 향상시킨다.

본 논문은 저비용 고기어비 액추에이터 로봇의 Sim-to-Real 학습에서 발목 IMU 센서를 혁신적으로 활용하여 복잡한 모델링을 회피하면서도 강건한 이족 보행을 달성한다. 하드웨어 검증과 실제 성능 개선이 입증되었으나, 다양한 로봇 플랫폼으로의 일반화 가능성과 기여도 분석이 향후 강화될 필요가 있다.

 *Fig. 2: Overview of COLA. Our Policy mainly consists of three steps: (i) We train a base whole-body control policy to pr* COLA는 proprioception만을 사용하는 reinforcement learning 기반의 정책으로, humanoid 로봇이 인간과 협력하여 물체를 운반할 때 적응적이고 안정적인 whole-body coordination을 가능하게 한다.

COLA는 humanoid-human collaborative carrying이라는 실용적 과제에 대해 proprioception-only 정책으로 완전한 솔루션을 제시하며, three-step training framework와 implicit force modeling을 통해 높은 독창성을 보여준다. 시뮬레이션과 실제 환경에서 동시에 검증된 결과는 실제 배포 가능성을 시사하며, human user study를 통한 compliant collaboration 확인으로 실무적 가치를 입증한다.

 *Fig. 2: Overview of our limb-level multi-agent reinforcement learning framework with CAM regularization. Separate actor-* 인간의 팔 스윙 운동에서 영감을 받아, centroidal angular momentum (CAM) 추적 보상을 통해 다리와 팔을 별도의 에이전트로 취급하는 multi-agent RL 프레임워크를 제시하여 휴머노이드 로봇의 협응 제어를 달성한다.

본 논문은 centroidal dynamics의 물리적 의미와 생역학적 원리를 CTDE 기반 multi-agent RL과 효과적으로 결합하여, 휴머노이드 로봇의 자연스러운 팔 스윙과 향상된 균형 제어를 달성한 독창적이고 실용적인 연구이다.

 *Fig. 1.* 인간의 학습 방식을 모방한 적응형 보조력(Adaptive Assistive Curriculum Force, A2CF)을 제안하여 휴머노이드 로봇의 복잡한 동작 학습을 가속화하는 이중-에이전트 강화학습 프레임워크를 제시한다.

인간의 자연스러운 학습 과정에서 영감을 얻은 적응형 보조력 메커니즘으로 휴머노이드 로봇의 복잡한 동작 학습을 획기적으로 가속화한 논문이며, 실제 로봇 실험을 통한 검증과 명확한 성과 지표가 높은 실용적 가치를 제공한다.

 *Figure 1: Summary of results. We introduce a simple recipe based on off-policy RL algorithms, i.e.,* 이 논문은 FastSAC와 FastTD3라는 off-policy RL 알고리즘을 기반으로 단일 RTX 4090 GPU에서 15분 이내에 humanoid 로봇의 보행 정책을 학습할 수 있는 실용적인 레시피를 제시한다.

이 논문은 off-policy RL을 humanoid 제어에 효과적으로 적용하기 위한 실용적이고 체계적인 레시피를 제공하며, 15분의 빠른 훈련 시간과 실제 로봇 배포를 통해 sim-to-real 개발 사이클의 혁신을 보여준다. 오픈소스 구현 제공으로 산업 및 학계에 즉시 영향을 미칠 수 있다.

 *Fig. 2: The discriminator learns to distinguish between samples* 본 논문은 Adversarial Motion Priors(AMP)와 강화학습을 결합하여 항공 인형로봇(aerial humanoid robot)이 인간 같은 보행과 비행 사이를 자동으로 전환하도록 학습하는 방법을 제시한다. 복잡한 보상 함수 없이 동작 데이터셋을 모방하면서 과제를 수행하며, 환경 피드백에 따라 locomotion 모드가 자발적으로 전환된다.

본 논문은 AMP와 강화학습의 결합을 통해 항공 인형로봇의 multimodal locomotion에서 자동 mode-switching이라는 미해결 문제를 우아하게 해결한 높은 수준의 연구이다. 비록 시뮬레이션 환경에 한정되어 있지만, 기술적 혁신성, 문제 해결의 우수성, 그리고 실제 응용 가능성 측면에서 로봇공학 분야에 의미 있는 기여를 한다.

 *Fig. 1: Cosmo: an entertainment humanoid robot with covers* 미적 설계 제약이 있는 엔터테인먼트 휴머노이드 로봇 Cosmo를 위해 Adversarial Motion Priors (AMP)를 기반으로 한 강화학습 보행 시스템을 제시하며, 극단적인 질량 분포와 움직임 제약 하에서도 자연스러운 보행 행동을 학습할 수 있음을 보여준다.

본 논문은 엔터테인먼트 로봇의 미적 설계 제약이라는 실제적이고 새로운 도전 문제를 다루면서 AMP 기반 학습을 성공적으로 적용한 의미 있는 연구이다. 극단적인 질량 분포와 제한된 감각 조건에서의 안정적인 sim-to-real 보행 달성은 인상적이지만, 특정 로봇 플랫폼에 대한 높은 맞춤화와 실험의 범위 제한이 일반화 가능성을 감소시킨다.

 *Fig. 1. Overview of the proposed load-aware humanoid loco-manipulation framework. Upper-body manipulation is generated b* 산업용 휴머노이드 로봇의 다양한 하중 조건에서 안정적 보행을 위해 분리-협조 구조의 로코-매니퓰레이션 아키텍처를 제안하며, RL 기반 하체 제어와 상태 추정기를 통해 시뮬레이션 학습 후 실제 로봇에 파인튜닝 없이 배포 성공.

산업용 휴머노이드의 실질적 과제인 하중 변화 조건에서의 로코-매니퓰레이션을 분리-협조 구조와 상태 추정으로 체계적으로 해결하며, 시뮬레이션 학습 후 무튜닝 실배포 성공은 높은 실무 가치를 입증한다.

 *Fig. 1. MARL model for a single humanoid robot’s locomotion* 단일 인간형 로봇의 보행을 위해 각 팔다리를 독립 에이전트로 모델링하여 Cooperative-Heterogeneous MARL을 적용하는 MASH 프레임워크를 제안한다. 이는 전역 비평가를 공유하며 협력학습을 통해 전신 조화 능력을 향상시킨다.

MASH는 MARL 원칙을 단일 인간형 로봇에 창의적으로 적용하여 전신 조화 보행 학습을 효과적으로 개선한 의미 있는 기여이다. 다만 실제 로봇 검증과 알고리즘 세부사항 명확화가 필요하다.

 *Fig. 1: BRUCE [2] hardware with three distinct parallel mechanisms, which* 본 논문은 병렬 구동 메커니즘을 완전히 시뮬레이션하여 학습한 RL 정책을 휴머노이드 로봇 BRUCE에 배포하며, 기존의 직렬 근사 방식과 달리 폐곡선 운동학 제약을 GPU 가속 MJX로 네이티브 구현한다.

본 논문은 병렬 메커니즘의 기계적 특성을 완전히 시뮬레이션하여 RL 학습에 반영하는 혁신적 접근법을 제시하며, 실제 하드웨어 검증을 통해 이 방식의 실질적 성능 이득을 명확히 보여줌으로써 휴머노이드 로봇 제어 분야에 중요한 기여를 한다.

 *Figure 1. Introducing TokenHSI, a unified model that enables physics-based characters to perform diverse human-scene int* TokenHSI는 transformer 기반의 통합 정책으로 humanoid 고유감각을 공유 토큰으로 모델링하고 task 토큰과 masking mechanism으로 결합하여 다양한 인간-장면 상호작용(HSI) 기술을 단일 네트워크에서 통합한다.

TokenHSI는 독립적 proprioception tokenizer와 masking mechanism을 통해 다중 HSI 기술을 단일 네트워크에서 효과적으로 통합하고, 변수 길이 입력을 활용한 효율적 정책 적응까지 실현한 혁신적인 접근법으로, 컴퓨터 애니메이션과 embodied AI 분야에서 실질적인 기여를 한다.

 *Figure 2: Overview of the proposed two-stage framework Adaptive Humanoid Control. In the first stage, we train two separ* 휴머노이드 로봇이 다양한 이족보행 행동(서기, 걷기, 뛰기, 점프)을 학습할 수 있도록 다중행동 증류(multi-behavior distillation)와 강화학습 미세조정을 통해 적응형 제어기를 개발한다.

다중행동 증류와 강화학습 미세조정을 결합한 2단계 프레임워크는 휴머노이드 로봇의 적응형 제어라는 중요한 문제에 대한 실용적이고 효과적인 해결책을 제시하며, 시뮬레이션과 실로봇 실험을 통해 그 타당성을 입증했다.

 *Figure 1. Comparison of real and simulated robot trajectories* 이족 로봇의 시뮬레이션-실제 전이 문제를 해결하기 위해 강화학습과 영구자석 동기 전동기(PMSM)의 물리 기반 에너지 모델을 통합한 프레임워크를 제안하며, 최소한의 파라미터로 현실성을 확보하면서 에너지 효율성을 달성한다.

이 논문은 물리 기반 모델링과 강화학습을 체계적으로 결합하여 실제 다리 로봇의 시뮬레이션 전이 문제를 효과적으로 해결하며, 광범위한 플랫폼 검증과 에너지 효율성 개선으로 높은 실용성과 신뢰성을 입증한다.

 *Fig. 1.* 본 논문은 humanoid robot이 보행, 거위걸음, 달리기, 계단 오르기, 점프 등 5가지 서로 다른 보행 방식을 통일된 강화학습 프레임워크로 학습할 수 있도록 하는 선택적 Adversarial Motion Prior (AMP) 전략을 제안한다.

본 논문은 humanoid robot의 다중 보행 학습에서 AMP의 선택적 적용이라는 창의적인 아이디어를 제시하고, 통일된 강화학습 프레임워크로 5가지 이질적 보행을 성공적으로 학습 및 실로봇 배포한 것으로 실무적 가치가 높다. 다만 선택 기준의 일반화 부족과 단일 로봇 플랫폼 검증이라는 한계가 있어 추가 확장 연구가 필요하다.

 *Fig. 1: Illustration of X2-N in dual locomotion modes with* X2-N은 휠-레그 하이브리드 모드와 휴머노이드 풋 모드를 유연하게 변환하며 운영할 수 있는 고자유도 로봇으로, RL 기반 통합 제어 프레임워크로 효율적 이동과 정교한 조작을 동시에 수행한다.

X2-N은 휠-레그와 휴머노이드 로봇의 장점을 창의적으로 통합한 혁신적 플랫폼으로, Joint reuse 기반의 우아한 메커니즘 설계와 RL·모델 기반 제어의 효과적 결합을 통해 실용성 높은 솔루션을 제시한다.

 *Figure 2. Taxonomy of robot learning from human videos.* 본 논문은 로봇이 인간 영상 시연으로부터 조작 기술을 습득하는 방법에 대한 포괄적 리뷰로서, task·observation·action 레벨에서의 계층적 전이 경로를 제시하고 데이터 기초를 체계적으로 분석한다. 인간 영상 기반 학습이 기존 로봇 텔레작동에 비해 5-10배 이상의 데이터 효율성을 제공함을 강조한다.

본 survey는 로봇 학습 분야에서 인간 영상 기반 스킬 획득이라는 급성장하는 분야에 대해 처음으로 체계적이고 포괄적인 분류 체계를 제시하며, 다각적인 비교 분석과 대규모 데이터 통계를 바탕으로 현재 연구 경관을 명확히 조망한다. 실제 데이터 효율성 개선(5-10배)이 실증되어 있어 학술적·실무적 중요성이 높으나, 정량적 성능 비교와 새로운 메서드 제시가 없는 순수 리뷰 논문이라는 한계가 있다.

 *Fig. 1.* 본 논문은 사전학습된 RL 정책을 sampling prior로 활용하는 RL guided whole-body MPPI 프레임워크를 제안한다. 이 하이브리드 접근법은 RL의 견고한 안정성과 MPPI의 명시적 목표 형성 능력을 결합하여, 정책을 재학습하지 않으면서도 모듈형 비용 항목으로 새로운 피드백 목표를 추가할 수 있게 한다.

본 논문은 RL과 MPPI를 효과적으로 결합한 실용적인 humanoid 제어 프레임워크를 제시하며, 기저 정책 재학습 없이 새로운 목표를 추가할 수 있는 모듈형 설계가 강점이다. 고주파 안정적 제어와 정밀도 개선이 입증되었으나, sim-to-real transfer 부재와 정량적 성능 분석 부족이 한계이다.

 *Fig. 4: Swaddling Regularization with β as temperature.* Symphony는 휴머노이드 로봇을 안전하게 훈련하기 위해 Swaddling 정규화, Fading Replay Buffer, Temporal Advantage를 결합한 결정론적 Actor-Critic 알고리즘이다. 제한된 parametric noise와 action strength 조절을 통해 sample efficiency, safety, smooth motion을 동시에 달성한다.

Symphony는 실제 휴머노이드 로봇 훈련의 실질적 문제들(safety, efficiency, smoothness)을 종합적으로 해결하는 창의적인 heuristic 알고리즘이다. 그러나 이론적 기초와 실증적 검증이 부족하여 학술적 엄밀성과 재현성 면에서 개선이 필요하다.

 *Fig. 1.* Physics-Informed Neural Networks (PINNs) 개념을 적용하여 근골격 휴머노이드 로봇의 신체 스키마를 적은 데이터로 효율적으로 학습하는 PIMBS 방법을 제안한다.

이 논문은 Physics-Informed Neural Networks를 근골격 로봇의 신체 스키마 학습에 창의적으로 적용하여 적은 데이터로도 효율적인 학습을 가능하게 하는 실용적이고 혁신적인 방법을 제시한다. 시뮬레이션과 실제 로봇 실험을 통한 검증으로 제안 방법의 타당성을 충분히 입증했다.

 *Fig. 2. The basic musculoskeletal structure: the components include bones,* 본 논문은 Kengoro와 Musashi 근골격 휴머노이드 로봇의 근육 특성을 5가지 속성(Redundancy, Independency, Anisotropy, Variable Moment Arm, Nonlinear Elasticity)으로 분류하고, 이를 효과적으로 관리·활용하는 방법론을 제시한다.

본 논문은 근골격 휴머노이드의 근육 특성을 처음으로 체계적으로 분류하고 관리·활용 방법을 제시한 중요한 기여이며, 실제 로봇 구현 사례를 바탕으로 높은 실용성을 갖추고 있다. 다만 정량적 성능 평가 및 일반화 가능성에 대한 보완이 필요하다.

 *Fig. 2: System Overview. (a): how an operator uses the exoskeleton-based hardware system to control humanoid robots in t* HOMIE는 강화학습 기반 신체 제어, 동형 외골격 팔, 모션센싱 장갑을 통합한 반자율 원격조종 시스템으로, 단일 작업자가 휴머노이드 로봇의 전신 보행-조작 작업을 정밀하게 제어할 수 있게 함

HOMIE는 RL 기반 적응형 보행 제어와 저비용 동형 하드웨어를 혁신적으로 결합하여 휴머노이드 로봇의 전신 원격조종을 현실화한 획기적 시스템으로, 비용 효율성과 성능에서 기존 솔루션을 크게 초월하며 실용적 가치가 높음

 *Fig. 1: NuExo: A backpack-mounted active-joint humanoid robot* 상지의 전체 운동 범위를 커버하면서 야외 환경에서 사용 가능한 경량 웨어러블 외골격계(exoskeleton) NuExo를 개발하여 인간형 로봇의 원격조종과 모션 데이터 수집을 동시에 수행한다.

NuExo는 해부학적으로 영감받은 외골격계 설계와 경량화, multi-modal sensing의 통합을 통해 teleoperation과 로봇 모션 데이터 수집의 네 가지 핵심 목표를 동시에 달성한 혁신적 시스템이다. 야외 환경에서의 실용성과 다양한 로봇 플랫폼 호환성은 인간형 로봇의 imitation learning 분야에 중대한 기여를 한다.

 *Fig. 1: Conceptual overview of Spectral Design Evolution* 본 논문은 근육-골격 로봇의 근력, 속도, 경직도를 동시에 진화시키는 Complete Musculoskeletal Morphological Evolution Space를 제시하고, 이를 효율적으로 탐색하기 위해 bilateral symmetry prior와 PCA를 결합한 Spectral Design Evolution(SDE) 프레임워크를 제안한다.

본 논문은 근육-골격 로봇의 형태-제어 공동 설계에 강도, 속도, 경직도의 포괄적 진화를 처음으로 도입하고, SDE의 spectral manifold 접근법으로 차원 폭발 문제를 효과적으로 해결하여 높은 샘플 효율성과 로컬로모션 성능을 달성한 의미있는 기여이나, 다양한 태스크와 형태학에 대한 일반화 검증이 필요하다.

 *Fig. 1.* 본 연구는 모델 기반 제어기의 모방학습(Pre-training)과 강화학습을 결합하되, 모델 가정이 성립하는 상태에서만 정규화하는 MAR(Model-Assumption-based Regularization)을 통해 인간형 로봇의 보행 정책을 학습하는 PPF 프레임워크를 제안한다.

본 논문은 모델 기반과 학습 기반 제어의 장점을 결합하면서 재앙적 망각을 완화하는 MAR이라는 창신적 정규화 기법을 제안하며, 실제 인간형 로봇에서 1.5 m/s의 고속 보행과 다양한 지형 강건성을 달성하여 실용적 가치가 높다.

이족 로봇의 다양한 동적 보행 기술(걷기, 뛰기, 점프)을 통합적으로 제어하기 위해 dual-history 아키텍처를 갖춘 심화강화학습 프레임워크를 제시하고, 시뮬레이션에서 실제 로봇(Cassie)으로 무튜닝 전이 배포를 성공시켰다.

이족 로봇 제어라는 도전적 과제에서 dual-history 아키텍처와 task randomization을 통해 통합 RL 프레임워크를 달성하고, 광범위한 실제 로봇 실험으로 다양한 동적 보행 기술의 강건한 구현을 입증한 우수한 연구이다. 다만 아키텍처 설계 선택의 이론적 근거 강화와 다른 플랫폼으로의 확장성 검증이 필요하다.

 *Fig. 1: Representative dynamic jumping maneuvers performed by a bipedal robot Cassie using the proposed goal-conditioned* Reinforcement learning과 새로운 정책 구조를 활용하여 이족 로봇 Cassie가 다양한 착지 위치와 방향으로 점프하는 강건하고 다목적인 동적 점프 제어를 실현했다.

이족 로봇의 동적 점프 제어에서 RL과 새로운 정책 구조를 결합하여 기존 방법을 크게 뛰어넘는 실제 세계 성과를 달성한 우수한 연구이며, 다목적 강건한 로봇 제어의 새로운 가능성을 보여준다.

 *Fig. 2: Overview of the training framework: The dynamics* 본 논문은 기존 domain randomization의 한계를 극복하기 위해 상태 의존적인 joint torque space perturbation을 주입하여 humanoid 로봇의 sim-to-real 전이를 개선하는 방법을 제안한다.

본 논문은 domain randomization의 근본적 한계를 creative하게 해결하고 full-sized humanoid 로봇에서 실증적 검증을 통해 sim-to-real 전이 분야에 유의미한 기여를 한다. 다만 방법의 일반화 가능성과 실제 배포 시나리오에서의 추가 고려사항에 대한 더 깊은 분석이 있으면 완성도가 높아질 수 있다.

SoccerDiffusion은 transformer 기반 diffusion model을 활용하여 RoboCup 경기 녹화 데이터로부터 휴머노이드 로봇 축구의 end-to-end 제어 정책을 학습하고, distillation 기법으로 실시간 추론을 가능하게 한다.

본 논문은 실제 RoboCup 경기 데이터로부터 humanoid robot soccer 정책을 학습하는 실질적 시도로, transformer 기반 diffusion model과 distillation 기법의 조합으로 end-to-end 학습과 실시간 추론을 동시에 달성했다. 고수준 전략 행동은 제한적이지만 저수준 운동 행동의 효과적 학습과 공개 데이터셋 제공으로 향후 로봇 학습 연구의 견고한 기초를 마련했다.

 *Fig. 2: Overview of our proposed training framework. An asymmetric Actor-* Contrastive learning을 이용해 시뮬레이션의 특권 정보(terrain heightmap)를 순수 proprioceptive policy에 증류시켜 지각의 선견성을 얻으면서도 배포 시 지각 센서의 비용을 피한다. Adaptive gait clock을 통해 고정된 클럭 보행과 불안정한 자유 클럭 보행 사이의 근본적 trade-off를 해결한다.

이 논문은 contrastive learning을 통해 시뮬레이션 특권 정보를 proprioceptive policy에 효과적으로 증류하여 지각 센서 없이도 선견성 있는 제어를 달성하는 창의적 해결책을 제시한다. Zero-shot sim-to-real 전이로 극도로 도전적인 지형에서의 강건한 보행을 실증함으로써 인간형 로봇 실용화의 중요한 진전을 보여준다.

 *Fig. 1. Highly dynamic skills learned by imitating reference motion capture clips using our method, executed by physical* Motion capture 데이터를 활용한 example-guided reinforcement learning으로 물리 기반 캐릭터 애니메이션을 학습하는 방법을 제안하며, 모션 모방과 task 목표를 결합하여 강건하고 다양한 기술을 수행하는 제어 정책을 학습한다.

본 논문은 개별 기술의 novel 한 조합보다는 physics-based character animation에서의 효과적 시스템 설계를 통해 실질적 가치를 제시하며, 광범위한 실증 결과로 방법의 실용성과 확장성을 강력히 입증한 매우 영향력 있는 기여이다.

 *Fig. 2.* 이 논문은 표현력 있는 예술적 동작과 강건한 동적 이동성을 결합한 이족 로봇 캐릭터의 설계 및 제어 시스템을 제시한다. Reinforcement Learning 기반 제어 구조와 실시간 애니메이션 엔진을 통해 로봇이 연극적 성능을 수행할 수 있도록 한다.

이 논문은 이족 로봇의 표현성과 동적 능력을 통합하는 혁신적인 설계 및 제어 파이프라인을 제시하며, 애니메이션과 로봇 공학의 교점에서 새로운 패러다임을 제안한다. 엔터테인ment 로보틱스와 휴먼-로봇 상호작용 분야에 중요한 기여를 하면서도 실제 시스템 구현을 통해 실용성을 입증했다.

 *Fig. 1: Dribble Master: Humanoid robot learning to dribble under various tasks. (a): The robot receives ball velocity co* 두 단계 curriculum learning과 virtual camera 모델을 이용하여 humanoid 로봇이 시뮬레이션에서 학습한 드리블링 정책을 실제 로봇에 성공적으로 전이하는 방법을 제안한다.

본 논문은 humanoid 로봇의 지속적이고 민첩한 드리블링을 최초로 실현한 의미 있는 연구로, 현실적 시각 제약 모델링과 실제 로봇 전이 성공은 높은 가치가 있다. 다만 정량적 평가와 방법의 일반화 가능성 검증이 보강되면 더욱 완성도 있을 것이다.

 *Fig. 2: Overview of the EA-CoRL framework methodology.* EA-CoRL은 진화 알고리즘과 강화학습을 결합하여 휴머노이드 로봇의 하드웨어 설계(기어비)와 제어 정책을 동시에 최적화하는 프레임워크이며, RH5 로봇의 턱걸이 작업 성공을 통해 검증되었다.

EA-CoRL은 continuous adaptive 정책 최적화를 통해 RL 기반 co-design의 실질적 문제를 해결한 창의적 프레임워크이며, 이전 불가능했던 고난도 동적 작업 실현의 가능성을 보였다. 다만 실제 하드웨어 검증과 설계 공간 확장이 이루어진다면 실용적 영향력이 더욱 크게 증대될 것으로 예상된다.

 *Fig. 1.* HiFAR는 다단계 커리큘럼 학습 프레임워크를 통해 휴머노이드 로봇의 자율적 낙상 회복을 학습하는 방법을 제시하며, 저차원 태스크에서 시작하여 고차원 배포 시나리오로 점진적으로 확장한다.

HiFAR은 다단계 커리큘럼 학습과 KSI, reward shaping을 효과적으로 결합하여 복잡한 고차원 낙상 회복 문제를 체계적으로 해결하며, 실제 로봇 검증을 통해 높은 실용성과 견고성을 입증한 우수한 연구이다.

 *Fig. 1. System architecture of the proposed training pipeline. The diagram illustrates the integration of the upper-body* 본 논문은 휴머노이드 로봇의 고부하 산업 작업 수행을 위해 kinematics 사전 정보를 활용한 휴리스틱 보상함수, force-based curriculum learning, delta-command 정책을 통합한 3단계 RL 기반 loco-manipulation 프레임워크를 제안한다.

본 논문은 휴머노이드 로봇의 고부하 loco-manipulation을 위해 kinematics 정보 활용, curriculum learning, modular 정책 조정을 결합한 체계적이고 실용적인 RL 프레임워크를 제시하며, 실제 로봇 실험으로 강력한 성능을 입증했다. 다만 단일 플랫폼 검증과 실제 산업 환경 적응성 평가 보강이 필요하다.

 *Fig. 2: Left: The network architectures for the teacher and the student network; Right: Multi-stage training framework: * 이 논문은 reinforcement learning 기반의 4단계 학습 프레임워크를 통해 인간형 로봇이 노이즈가 있는 센서 입력에서도 강건한 볼 킹킹 기술을 습득하도록 하는 시스템을 제시한다.

이 논문은 noisy perception 환경에서 인간형 로봇의 복잡한 동적 기술을 학습하는 현실적이고 체계적인 프레임워크를 제시하며, 4단계 curriculum, 현실적 지각 모델링, constrained RL 적응의 조합으로 sim-to-real gap을 효과적으로 감소시켰다. 실제 로봇 실험 결과와 포괄적 ablation 연구는 제안 방법의 타당성을 잘 입증하고 있으나, 단일 로봇 플랫폼 평가와 66.7% 성공률이 실무 적용성을 위해서는 추가 개선이 필요하다.

 *Fig. 1. We introduce a novel policy integration framework to enable the composition of drastically different motor skill* 농구 동작과 같은 다단계 장기 과제에서 정의되지 않은 중간 상태를 가진 이질적인 스킬들을 seamlessly 합성하기 위해 policy integration framework와 soft routing을 제안한다.

본 논문은 ill-defined 중간 subtask를 다루기 위한 혁신적인 policy integration framework를 제시하며, soft routing과 adaptive fine-tuning을 통해 다단계 장기 과제에서 이질 스킬의 seamless 합성을 실현한다. 실시간 사용자 명령 기반의 자유로운 농구 플레이와 높은 슈팅 정확도는 제안 방법의 유효성을 강력히 입증하나, 시뮬레이션 환경 한정과 방법의 일반화 가능성이 향후 과제이다.

 *Fig. 1. Visual of diverse humanoid morphologies. Ordered by size (left: smallest, right:* 7개의 다양한 휴머노이드 로봇(높이 0.48-0.81m, 무게 2.8-7.9kg)에서 낙상 복구를 수행할 수 있는 단일 통합 DRL 정책을 제시하며, 로봇 특화 학습 없이 미학습 로봇에 86±7% 성공률로 제로샷 전이가 가능함을 보였다.

이 논문은 휴머노이드 낙상 복구라는 구체적 과제에서 형태-불가지론적 다중 로봇 제어의 실현 가능성을 처음 입증하며, 포괄적 실험과 높은 제로샷 성능으로 일반화된 로봇 제어의 기초를 마련한다. 다만 시뮬레이션 기반 검증과 실제 전이 실험이 부재한 점이 한계이지만, 오픈소스 공개와 체계적 분석은 해당 분야에 실질적 기여를 한다.

 *Fig. 2.* 본 논문은 휴머노이드 로봇의 탁구 경기를 위해 학습된 예측기와 물리 기반 보상을 결합한 end-to-end RL 프레임워크 PACE를 제안하여, 전신 협응 제어와 민첩한 풋워크를 동시에 달성한다.

본 논문은 학습된 예측기와 physics-augmented 보상 설계를 통해 휴머노이드 탁구의 end-to-end RL을 성공적으로 구현한 강력한 작업이며, 시뮬레이션과 실제 하드웨어 모두에서 높은 성능을 입증하여 로봇 동적 제어의 실질적 진전을 보여준다.

 *Fig. 3: Multi-Task RL Control Architecture for Tinker.* 이 논문은 이족 로봇 축구에서 기본 보행과 복잡한 작업(공 찾기, 킥, 낙상 회복)의 깊은 결합 문제를 해결하기 위해 CPG 기반 feedforward oscillator와 RL 기반 residual action을 결합한 모듈식 강화학습 제어 프레임워크를 제안한다.

이 논문은 이족 로봇 축구의 핵심 과제들을 체계적으로 해결하는 효과적인 모듈식 제어 프레임워크를 제시하며, CPG-residual 하이브리드 제어와 posture 기반 상태 전환 메커니즘은 높은 독창성을 보여준다. 다만 실제 하드웨어 검증 부재와 타 방법론과의 비교 분석 부족이 영향력을 제한하며, 이들이 보충된다면 이족 로봇 제어 분야에서 실질적 기여를 할 수 있을 것으로 판단된다.

 *Fig. 1.* 본 논문은 Control Lyapunov Function (CLF)을 기반으로 한 강화학습(CLF-RL)으로 학습된 제어 정책의 이론적 안정성을 분석한다. 연속·이산 시간 모두에서 최적 제어 문제로 재정의하여 지수 안정성을 증명하고, 이를 수치 검증 및 휴머노이드 로봇의 주기 보행 실험으로 검증한다.

본 논문은 CLF-RL의 실제 성공을 이론으로 뒷받침하는 중요한 기여로, 지수 안정성 증명이 명확하고 연속·이산 시간 모두에서 포괄적으로 다루어졌다. 다만 지역 안정성 한정, CLF 구성 방법의 실용성 부재, 제한된 실험 검증이 한계이나, 제어 이론과 RL의 격차를 줄이는 가치 있는 첫 걸음이다.

 *Figure 3 | Graphical User Interface. The left tab includes modules for Tasks and the Agent. In the* MuJoCo 물리 엔진 기반의 실시간 예측 제어 프레임워크 MJPC를 소개하고, 간단한 샘플링 기반 알고리즘인 Predictive Sampling이 기존의 더 복잡한 알고리즘들과 경쟁력 있음을 보여준다.

본 논문은 새로운 알고리즘적 기여보다는 실용적이고 접근 가능한 도구의 개발과 제공에 중점을 두며, 예측 제어의 대중화와 연구 생산성 향상이라는 중요한 목표를 달성한다. Predictive Sampling의 실험적 경쟁력은 흥미로우나 이론적 분석이 보완되면 더욱 강력한 기여가 될 것이다.

 *Fig. 1: Our reference-free sampling-based MPC framework* 본 논문은 사전정의된 보행 패턴이나 접촉 시퀀스 없이 MPPI 기반의 샘플링 기반 MPC 프레임워크를 제안하여 emergent locomotion을 실현한다. Cubic Hermite spline 파라미터화를 통해 위치와 속도 제어점을 동시에 최적화하여 실시간 CPU 기반 제어를 가능하게 한다.

본 논문은 참조 없는 emergent locomotion 발현, 극도의 샘플 효율성, 그리고 실시간 CPU 제어라는 세 가지 측면에서 우수한 기여를 제시한다. Cubic Hermite spline 파라미터화와 diffusion annealing의 조합은 창의적이며, Go2 로봇의 실제 검증은 신뢰성을 높인다. 다만 현실 로봇 검증의 범위 확대와 sim-to-real 갭 분석이 필요하다.

 *Fig. 1.* MuJoCo 물리엔진과 iterative LQR (iLQR) 알고리즘을 결합하여 사족 및 인형로봇의 전신 모델예측제어(MPC)를 실시간으로 수행하고, 간단한 방법으로도 현실 세계에 효과적으로 적용 가능함을 입증하는 연구이다.

이 논문은 복잡한 최적화 이론 대신 표준 도구들의 조합으로 현실 세계 다리로봇 제어를 성공시킨 우수한 실증 연구이며, 공개된 코드와 상세한 구현 정보로 커뮤니티 연구 가속화에 큰 기여할 것으로 기대된다.

 *Fig. 2: Overview of AMS. (a) The general whole-body tracking pipeline retargets human MoCap data to reference motions* AMS는 휴먼 모션캡처 데이터와 합성 밸런스 데이터를 결합하여 단일 정책으로 민첩한 동작과 극한의 밸런스 유지를 동시에 수행할 수 있는 휴머노이드 제어 프레임워크다.

본 논문은 휴머노이드 로봇 제어의 오랫동안의 과제인 민첩성과 안정성의 통합을 처음으로 체계적으로 해결하며, 이질적 데이터와 하이브리드 보상 설계를 통한 창의적 접근과 실제 로봇에서의 강력한 성과를 보여준다.

 *Fig. 1: Overview of our approach. Trajectory optimization* 본 논문은 Control Lyapunov Function(CLF)의 안정성 조건을 RL 보상에 임베딩하여 휴머노이드 로봇의 달리기를 실현하는 CLF-RL 방법을 제시한다. 이는 휴머노이드가 비행 및 단일 지지 상(flight and single support phases)를 포함한 동적 달리기를 수행하도록 한다.

본 논문은 고전 제어 이론(CLF)과 최신 RL을 매우 효과적으로 통합하여, 휴머노이드 로봇의 동적 달리기 제어를 위한 원리 기반의 체계적 프레임워크를 제시한다. 실제 하드웨어에서의 안정적 배포와 강건한 추적 성능은 높은 실용적 가치를 입증한다.

 *Fig. 1: Performance overview of the ComFree-Sim. In the second row, it shows 2–3× higher throughput than MuJoCo Warp* ComFree-Sim은 여집합-자유(complementarity-free) 접촉 모델링을 기반으로 한 GPU 병렬화 접촉 물리 엔진으로, 폐쇄형 해석해를 통해 접촉 임펄스를 계산하여 접촉 수에 대해 선형적 계산 복잡도를 달성한다.

ComFree-Sim은 complementarity-free 접촉 모델링의 폐쇄형 해석 구조를 효과적으로 GPU 병렬화하고 6D로 확장하여, 기존 iterative solver 기반 접근의 근본적 병목을 해결한 혁신적 접촉 물리 엔진이다. 선형 확장성과 2-3배 향상된 처리량을 실현하면서도 물리 정확도를 유지하고, 실제 로봇 하드웨어에서 고주파 MPC 제어를 성공적으로 구현함으로써 접촉-풍부 로봇 학습과 제어 분야에 상당한 실용적 가치를 제공한다.

 *Figure 1: Application of dexterous safe control for humanoids in cluttered environments. (a) A safe teleoperation task w* 인간형 로봇이 복잡한 환경에서 다중 충돌 회피를 수행할 때 발생하는 제어 제약의 불가능성 문제를 해결하기 위해 Projected Safe Set Algorithm (p-SSA)을 제안한다.

밀집된 환경에서 인간형 로봇의 섬세한 다중 충돌 회피라는 현실적이고 중요한 문제를 처음 체계적으로 다루었으며, p-SSA 알고리즘은 실제 로봇 배포에 즉시 활용 가능한 실용적 해결책을 제시한다. 이론적 보장은 제한적이지만 광범위한 실증 검증과 무매개변수 일반화 능력이 인간형 로봇 안전 제어의 중요한 진전을 보여준다.

 *Fig. 1: Diffusion-inspired annealing for legged MPC (DIAL-* DIAL-MPC는 diffusion 프로세스의 iterative refinement 아이디어를 sampling-based MPC에 적용하여 full-order 사족 로봇의 torque-level 제어를 실시간으로 수행하는 training-free 방법이다.

본 논문은 MPPI와 diffusion의 수학적 연결을 통해 sampling-based MPC의 근본적 한계를 새로운 각도로 접근하며, diffusion-inspired annealing이라는 창의적 방법으로 full-order 사족 로봇의 실시간 제어를 training-free로 달성한 의미있는 기여이다.

 *Fig. 1.* 본 논문은 Poisson safety function을 기반으로 한 geometry-aware predictive safety filter를 제안하며, CBF constrained MPC를 통해 humanoid 및 quadruped 로봇의 실시간 안전한 궤적 생성을 구현한다.

본 논문은 Poisson safety function을 시간-동적 환경과 로봇 기하학에 맞게 확장하고 MPC+CBF와 통합하여 실시간 안전한 자율 네비게이션을 실현한 우수한 연구이다. 이론적 확장과 실제 로봇 검증이 잘 균형을 이루고 있으며, 안전-임계 로봇 제어의 실질적 문제 해결에 기여한다.

 *Figure 2: Jump phases. Magenta: Launch phase, blue: flight* 고도화된 동적 동작을 수행하는 휴머노이드 로봇을 위해 완전한 articulated rigid body dynamics를 기반으로 하는 제어 아키텍처를 제시하며, trajectory optimization과 whole-body control을 model abstraction으로 중개하여 아크로바틱 동작을 실현한다.

휴머노이드 로봇의 고도 동적 제어에 대한 개념적·이론적 기여도가 높고 control architecture가 체계적이나, 시뮬레이션 검증에 한정되고 optimization 방법론 세부사항이 부족하여 실질적 영향력에는 제약이 있다.

 *Fig. 1: Overview. (a) Our proposed framework HUSKY enables the humanoid robot to perform complete real-world skateboardi* HUSKY는 humanoid 로봇이 skateboard 위에서 안정적으로 skating을 수행하기 위한 physics-aware whole-body control 프레임워크이며, lean-to-steer 제약과 hybrid contact dynamics를 명시적으로 모델링하여 AMP 기반 pushing과 physics-guided steering을 통합한다.

HUSKY는 humanoid skateboarding이라는 도전적인 문제를 physics-aware modeling과 hybrid control framework를 통해 창의적으로 해결한 고품질 연구이며, explicit system modeling과 DRL의 결합으로 real-world에서의 stable skateboarding을 실현한 점에서 significant contribution을 제시한다.

 *Fig. 2: Method Overview. We leverage reinforcement learn-* 이 논문은 양족 로봇의 낙하 현상 자체에 초점을 맞춰, 충격을 최소화하면서 사용자가 지정한 목표 자세에 도달하도록 하는 강화학습 기반 낙하 정책을 제안한다.

이 논문은 로봇 낙하를 예방이 아닌 제어 대상으로 재정의하는 독창적 관점을 제시하며, RL 기반 다목적 보상 함수와 샘플링 전략으로 범용적 해결책을 제공한다. 실제 양족 로봇에서 부드럽고 스타일화된 낙하를 시연한 점에서 높은 의의가 있으나, 정량적 평가 확대와 다양한 로봇 플랫폼 검증이 필요하다.

 *Fig. 1: HRP-5P humanoid bipedal locomotion (clockwise) on flat rigid* Deep RL을 이용하여 humanoid robot HRP-5P가 시뮬레이션에서 terrain randomization으로 학습한 정책을 실제 환경의 compliant하고 uneven한 terrain에서도 robust하게 보행하도록 하는 연구이다.

Life-sized humanoid의 challenging terrain 보행을 위한 deep RL 기반 접근법의 실제 구현을 성공적으로 입증했으며, sim-to-real transfer와 adaptive gait control의 효과를 명확히 보여준 의미 있는 연구이다. 다만 clock control 정책의 실제 적용 효과 검증과 failure case 분석이 보강되면 더욱 완성도 높은 작업이 될 수 있다.

 *Fig. 1: We learn box loco-manipulation policies in simulation* 본 연구는 인간형 로봇 Digit의 박스 집기 및 운반 작업을 위해 강화학습 기반의 sim-to-real 접근법을 제시하며, 5가지 분리된 정책(걷기, 서기, 집기, 박스 들고 걷기, 박스 들고 서기)을 학습하여 실제 하드웨어에서 성공적으로 전이했다.

본 논문은 인간형 이족 로봇의 복합적인 loco-manipulation 작업에 대한 첫 sim-to-real RL 성공 사례를 제시하며, 실용적인 보상 함수 설계와 action space 선택을 통해 자연스러운 동작을 학습했다는 점에서 의의가 있다. 다만 phase 관리의 경직성과 박스 pose 추정 오차 등 개선의 여지가 있어 기술적으로는 중간 수준이지만 실제 하드웨어 적용이라는 중요한 성과와 명확한 기여로 높은 가치를 가진다.

 *Fig. 1: The SKATER system: a humanoid robot equipped* 휴머노이드 로봇의 발에 4개의 수동 바퀴를 장착하고 Deep Reinforcement Learning을 통해 롤러스케이팅 스위즐 보행을 학습시켜 전통적인 보행 대비 충격력 75.86%, 에너지 소비 63.34% 감소를 달성했다.

휴머노이드 로봇의 에너지 효율과 관절 수명 향상을 위해 롤러스케이팅이라는 창의적인 솔루션을 제시하고, DRL 기반 제어 프레임워크를 통해 현실적인 구현을 달성한 혁신적 연구이다. 85~76% 수준의 높은 성능 개선과 sim-to-real 전이의 성공은 로봇 운동 제어 분야에 실질적 기여를 한다.

 *Fig. 2: Overview of SMASH. Our system connects scalable motion generation, task-aligned policy learning, and egocentric* 휴머노이드 로봇의 탁구 게임을 위해 확장 가능한 전신 동작 학습과 자체 에고센트릭 비전을 통합한 SMASH 시스템을 제시하며, 외부 카메라나 모션 캡처 없이 실외에서 연속적인 탁구 스트라이킹을 처음으로 달성했다.

이 논문은 휴머노이드 탁구에서 에고센트릭 온보드 지각과 전신 협응 제어를 통합한 최초의 자율 시스템을 구현함으로써 로봇 동적 상호작용 연구에 중요한 기여를 하였다. Motion VAE 기반 동작 확장과 task-aligned motion matching이라는 확장 가능한 방법론은 다른 동적 로봇 과제에도 적용 가능한 잠재력이 있다.

 *Fig. 1: Duke Humanoid v1.0: a) The frontal plane symmetry* Duke Humanoid은 동적 보행이 가능한 오픈소스 10-DoF 인형로봇으로, 패시브 다이내믹스를 활용하는 reinforcement learning 정책을 통해 에너지 효율적인 이족 보행을 달성한다.

이 논문은 오픈소스 인형로봇 플랫폼과 패시브 다이내믹스 기반 에너지 효율 개선을 결합하여 humanoid 보행 연구에 실질적 기여를 한다. 특히 reinforcement learning 내 passive dynamics의 명시적 활용과 zero-shot 배포 검증은 학술적·실용적 가치가 높으나, 속도 범위와 일반화 능력의 검증이 더 필요하다.

 *Figure 2: An all inclusive overview of the parts involved in this work.* 휴머노이드 로봇의 다양한 도어 통과 작업을 수행하기 위해 GPU 가속 인식, Behavior Tree 기반 행동 조정 시스템, 전신 제어기를 통합한 아키텍처를 제시한다. 실제 Nadia 휴머노이드 로봇에서 빠른 도어 통과 성능을 달성했다.

이족 휴머노이드의 도어 통과라는 미개발 영역을 처음 체계적으로 다루고, 실제 로봇에서 동작하는 통합 시스템을 구현한 의미 있는 연구이다. 행동 저작의 속도와 재사용성 향상, 다층적 시스템 설계 관점에서 독창성과 실용성이 우수하나, 단일 플랫폼 검증과 일반화 가능성에 대한 보완이 필요하다.

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 *Fig. 1: The kinematics, CAD model and constructed version of AGILOped.* AGILOped는 오픈소스 휴머노이드 로봇으로서 높은 성능과 접근성 사이의 간극을 해소하며, 3D 프린팅과 상용 부품을 활용해 6,380 USD의 저렴한 가격으로 동적 운동 능력을 제공한다.

AGILOped는 오픈소스, 저가격, 높은 성능을 결합한 획기적인 휴머노이드 로봇으로, 휴머노이드 로봇 연구의 진입장벽을 크게 낮추고 학계의 민주화를 촉진하는 중요한 기여를 한다.

 *Figure 1: Design, training, and sim-to-real deployment of our custom-built humanoid with a* 학습 기반 제어를 위해 특별히 설계된 저비용 중형 휴머노이드 로봇 플랫폼인 Berkeley Humanoid를 제시하며, 좁은 sim-to-real 갭과 높은 신뢰성으로 다양한 지형에서 동적 보행을 실현한다.

Berkeley Humanoid는 학습 기반 휴머노이드 제어 연구를 위한 실용적이고 비용 효율적인 플랫폼으로, 하드웨어와 제어 알고리즘의 통합 설계를 통해 중요한 sim-to-real 문제를 해결한 가치 있는 기여이다. Open-source 공개 계획은 커뮤니티 연구를 촉진할 것으로 예상된다.

 *Fig. 2: Comparison of lower-limb joint angles, moments, and* 본 논문은 Gait Divergence Analysis Framework (GDAF)를 제안하여 인간과 휴머노이드 로봇의 보행 간 생체역학적 차이를 정량적으로 분석하고, 28개 속도에서 수집한 공개 데이터셋과 분석 도구를 제공한다.

본 논문은 휴머노이드 보행 평가를 위한 첫 번째 체계적 생체역학 분석 프레임워크와 완전 공개 데이터셋을 제시하여 로봇 보행 개선의 정량적 기준과 도구를 확보하게 하는 점에서 의의가 크며, 방법론적 투명성과 재현가능성이 우수하나 단일 플랫폼과 보행 환경 제약이 일반화 가능성을 다소 제한한다.

 *Fig. 1.* FLAM은 인간 동작 재구성 모델 기반의 안정화 보상 함수를 설계하여 휴머노이드 로봇의 전신 제어에서 신체 안정성을 명시적으로 고려하는 강화학습 방법이다. 로봇 자세를 3D 가상 인간 모델에 매핑한 후 안정화된 자세를 재구성하여 보상을 계산함으로써 학습 과정을 가속화한다.

FLAM은 인간 동작 foundation model을 창의적으로 활용하여 휴머노이드 로봇의 안정성 문제를 해결한 효과적인 방법이다. 강화학습의 샘플 효율성 문제를 개선하고 다양한 작업에서 우수한 성능을 보여주며, 향후 로봇 제어의 중요한 기초를 제공할 수 있다.

 *Fig. 1.* 휠형 휴머노이드 로봇의 Dynamic Mobile Manipulation을 위해 햅틱 피드백을 통한 원격 조종 프레임워크를 제시하며, 인간의 전신 모션을 로봇에 재타겟팅하여 무거운 물체 들어올리기를 수행한다.

본 논문은 무거운 물체 들어올리기 작업을 위한 휠형 휴머노이드의 원격 조종에서 높이 조절, 자동 pitch 보상, 햅틱 피드백을 통합한 실질적이고 잘 설계된 시스템을 제시하며, 기존 연구의 명확한 한계를 극복한 의미 있는 기여이다.

 *Fig. 2: System overview. (a) The racket is mounted on the robot’s right wrist using a 3D-printed connector, and the ball* 휴머노이드 로봇이 탁구를 하기 위한 계층적 프레임워크를 제시하며, model-based planner와 RL 기반 whole-body controller를 통합하여 sub-second 반응 시간 내에 초당 5 m/s 이상의 볼을 처리한다.

본 논문은 humanoid table tennis를 통해 고속 동적 환경에서의 전신 제어 및 상호작용을 처음으로 성공적으로 시연하였으며, 계층적 planning-control 통합과 minimal human references를 통한 우아한 접근법이 인상적이다. 실제 세계 검증(106 연속 샷)은 방법론의 실용성을 강력히 입증한다.

 *Figure 1: We present a single vision-based end-to-end whole-body-control parkour policy for humanoid robots* 본 논문은 시각 기반 end-to-end 제어 정책을 통해 인간형 로봇이 모션 프리어 없이 다양한 파쿠르 기술(점프, 허들 뛰기, 갭 넘기 등)을 수행할 수 있도록 학습하는 통합 프레임워크를 제시한다.

본 논문은 모션 프리어 없이 인간형 로봇이 다양한 파쿠르 기술을 통합적으로 학습하고 실제 배포할 수 있게 하는 혁신적 프레임워크를 제시하며, fractal noise를 통한 자연스러운 보행 유도와 효율적인 vision 정책 증류 기법으로 로봇 운동 능력의 경계를 의미 있게 확장한다.

 *Fig. 2: System overview. (a) Training: PPO learns a single policy πWBC using Privileged Critic Obs together with Actor* 이 논문은 다단계 강화학습 커리큘럼을 통해 휴머노이드 로봇이 배드민턴을 하도록 학습하는 통합 전신 제어기를 제시하며, 시뮬레이션과 실제 로봇 모두에서 1초 이내의 반응 시간으로 19.1 m/s의 셔틀콕 속도를 달성했다.

이 논문은 휴머노이드 로봇의 고속 동적 상호작용 능력을 크게 진전시키며, 잘 설계된 3단계 커리큘럼과 실제 배포 성공이 인상적이다. 다만 예측 없는 변형의 실제 검증 부족과 현재 제한된 시험 환경이 향후 개선 과제이다.

 *Fig. 1: The locomotion capabilities of full-sized Humanoid without vision or LiDAR sensors. (a) Narrow Path (25cm):* ZMP(Zero Moment Point) 기반 리워드와 강화학습을 결합한 동적 균형 메커니즘을 도입하여, 휴머노이드 로봇이 외부 센서 없이 고유감각만으로 좁은 경로와 예상 못한 장애물이 있는 극단적 지형을 안정적으로 통과하도록 하는 전신 보행 알고리즘을 제안한다.

본 논문은 고전적 ZMP 개념을 현대 강화학습에 효과적으로 통합하여 외부 센서 없이 극단적 지형 통과 능력을 확보한 의미 있는 기여를 한다. 실제 full-sized 휴머노이드 로봇에서의 광범위한 실증이 강점이나, 다양한 로봇 플랫폼과 극단적 지형에 대한 일반화 가능성 검증이 필요하다.

 *Fig. 2: HUMANUP system overview. Our getting-up policy (Sec. III-A) is trained in simulation using two-stage RL training* 휴머노이드 로봇의 낙상 복구를 위해 두 단계 강화학습 프레임워크(HUMANUP)를 제시하여 다양한 자세와 지형에서 일어나는 동작을 학습하고 실제 G1 로봇에 배포했다.

휴머노이드 로봇 낙상 복구는 중요하면서도 미탐색된 문제이며, 이 논문은 작업 특성을 정확히 파악하고 실용적 커리큘럼 학습을 통해 인간 규모 로봇에서 처음 성공적인 실제 배포를 시연했다. 기술적 기여도 있지만 평가 범위의 한계와 설계 선택의 일반화 가능성에 대한 추가 검증이 필요하다.

 *Fig. 1. An example of the simulation environment showing the iCub humanoid robot,* pyCub는 humanoid robot iCub의 Python 기반 physics 시뮬레이션 프레임워크로, YARP 미들웨어 없이 학생들이 humanoid robotics의 기초를 배울 수 있는 교육용 연습 문제들을 제공한다.

pyCub는 humanoid robotics 교육 접근성의 실질적 장벽을 Python과 단순화된 아키텍처로 제거한 가치 있는 오픈소스 프레임워크이며, 실제 교육 과정 검증과 완전한 공개를 통해 학술 커뮤니티에 즉시 활용 가능한 자원을 제공한다.

 *Fig. 2: Data-driven whole-body control framework. Real-world environment scans and human demonstrations are processed an* 이 논문은 exteroceptive perception을 whole-body motion tracking에 통합하여 humanoid robot이 복잡한 지형에서 vault, dive-rolling 등의 다중 접촉 parkour 기술을 수행하도록 하는 프레임워크를 제시한다. 기존의 locomotion-centric 접근과 environment-agnostic 동작 추적을 결합하여 지각 기반의 일반적 동작 제어를 실현한다.

이 논문은 humanoid robot 제어의 두 주요 패러다임을 창의적으로 통합하여 지형 인식 능력과 복잡한 전신 동작을 동시에 달성하는 실질적인 솔루션을 제시한다. 커스텀 dataset curation, 최적화된 parallel simulation, 견고한 폐루프 제어 통합을 통해 vault와 dive-rolling 같은 고도로 동적인 parkour 기술을 실제 humanoid에서 구현했다는 점에서 의의가 크다.

 *Fig. 2: System overview: Our method takes a hierarchical* 본 논문은 사전학습된 전신 제어 정책과 테스트 시점 샘플 기반 계획을 계층적으로 결합하는 Sumo 프레임워크를 제안한다. 이를 통해 사족 및 인형 로봇이 동적으로 대형 중량 물체를 조작할 수 있으며, 재학습 없이 다양한 물체와 작업에 일반화된다.

Sumo는 동적 전신 조작이라는 도전적 과제에서 실용적이고 일반화 가능한 해결책을 제시한다. 계층적 프레임워크의 설계가 우수하고 실제 로봇 검증이 설득력 있으며, 재학습 없는 적응 능력이 인상적이다. 다만 인형 로봇 실제 검증과 더 광범위한 물체 기하학적 다양성 시험이 있으면 영향력이 더욱 클 것이다.

 *Figure 2: Overview of SPI-Active. Data Collection: Collect real-world trajectories using RL policies or* SPI-Active는 legged robot의 물리 파라미터를 샘플링 기반으로 식별하고 Fisher Information 최대화를 통한 active exploration으로 sim-to-real 갭을 최소화하는 two-stage 프레임워크이다.

이 논문은 legged robot의 sim-to-real 갭 해결을 위한 원리적이고 실용적인 system identification 프레임워크를 제시하며, Fisher Information 기반 active exploration 전략의 창의적 적용으로 고정밀 locomotion 작업에서 현저한 성능 향상을 달성했다.

 *Fig. 1.* 본 논문은 인간형 로봇의 보행 학습에서 Spectral Normalization (SN)을 사용하여 Lipschitz 연속성을 효율적으로 강제하고, 기존의 gradient penalty 기반 방법보다 GPU 메모리 오버헤드를 줄이면서도 유사한 성능을 달성한다.

본 논문은 Spectral Normalization이라는 기존 기법을 로봇 정책 학습의 대역폭 제약 문제에 창의적으로 적용하여, 계산 효율성과 성능을 모두 달성한 실용적인 솔루션을 제시한다. 시뮬레이션과 실제 로봇 양쪽에서의 검증으로 신뢰성을 높였으며, sim-to-real 전이 문제 해결에 중요한 기여를 한다.

 *Fig. 1: Our method used to execute various walking direc-* 인간형 로봇의 궤적 생성에 물리 기반 학습과 제어 기반 보정을 결합하여 모방학습의 안정성을 향상시키는 방법을 제안한다. Physics-informed loss와 PI 제어기를 통해 물리 법칙 위반을 줄이고 실제 로봇에서의 안정성을 개선한다.

본 논문은 물리 기반 학습과 제어 이론을 효과적으로 결합하여 인간형 로봇 궤적 생성의 실제 안정성을 향상시키는 실질적이고 모듈식의 접근법을 제시한다. 특히 미분가능한 물리 제약 인코딩과 추론 단계의 PI 제어 보정은 구현이 간단하면서도 실증적 효과가 크며, 실제 로봇 검증으로 산업 적용 가능성을 보여준다.

Invariant Extended Kalman Filter (IEKF)를 Lie group 위의 결정론적 비선형 관찰자로 분석하여, 표준 선형 조건 하에서 임의의 궤적 주변에서의 국소 안정성을 증명한다.

본 논문은 IEKF의 수렴성을 엄밀히 증명하고 일반적인 시스템 클래스를 특성화함으로써 비선형 관찰자 이론에 중요한 기여를 하며, navigation 응용에서의 우수한 실제 성능을 이론적으로 정당화한다.

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 *Figure 1: ToddlerBot is an open-source humanoid platform for large-scale, high-quality data collec-* ToddlerBot은 머신러닝 기반 로봇 정책 학습을 위해 설계된 저비용, 오픈소스 미니어처 인형로봇으로, 시뮬레이션과 실제 환경 모두에서 고품질 데이터 수집을 가능하게 하며 zero-shot sim-to-real 정책 전이를 지원한다.

ToddlerBot은 ML-compatible 설계, 높은 자유도, 완벽한 재현성, 그리고 저비용이라는 독특한 조합으로 로봇공학 연구를 민주화하는 중요한 플랫폼이며, 시뮬레이션-실제 데이터 수집과 정책 학습을 위한 실질적인 도구를 제공한다.

 *Fig. 1: We propose SEW-Mimic for retargeting human shoulder, elbow, and wrist (SEW) keypoints analytically to robot* SEW-Mimic은 인간의 어깨, 팔꿈치, 손목(SEW) 키포인트를 7-DoF 로봇 팔의 관절각으로 변환하는 폐형식(closed-form) 기하학적 역운동학 솔버로, 3kHz의 고속 추론과 최적성 보장을 제공한다.

SEW-Mimic은 인간형 로봇 텔레오퍼레이션의 근본적 병목(계산 지연, 팔꿈치 제어 불일치)을 폐형식 기하학적 해석으로 우아하게 해결하며, 실증적 성과와 다중 플랫폼 검증으로 실무 임팩트가 높은 기여이다.

 *Fig. 2: A real-time-gait-driven training framework.* 본 논문은 humanoid robot의 bipedal gait 학습을 위해 실시간 gait planner와 structured reward composition을 결합한 reinforcement learning framework를 제시한다.

본 논문은 model-based planning과 data-driven learning을 효과적으로 결합하여 humanoid robot의 bipedal gait 학습을 위한 실용적인 framework를 제시한다. H-LIP 기반 decoupling과 structured reward composition의 조합이 학습 효율성과 periodicity를 동시에 향상시키는 점에서 기술적 독창성이 있으나, 물리 실험 검증과 복잡한 환경 적응성 평가가 추가되면 더욱 강화될 것이다.

 *Fig. 2.* 전신 동작 모방을 위해 contact-aware 전신 모션 리타겟팅과 비선형 중심 MPC를 결합한 휴머노이드 로봇 제어 프레임워크를 제안한다. 실제 휴머노이드 로봇에서 인간의 다양한 전신 동작을 정확하고 안정적으로 모방할 수 있음을 입증한다.

Contact-aware motion retargeting과 nonlinear centroidal MPC를 체계적으로 결합하여 실제 휴머노이드 로봇에서 정확하고 안정적인 전신 모션 모방을 달성한 강력한 연구이다. 실제 로봇 플랫폼에서의 광범위한 검증은 실용적 가치를 높이나, 고속 동작 확장 및 강건성 분석에서 추가 개선이 필요하다.

 *Fig. 1. Overview of the AutoOdom system.* AutoOdom은 자동회귀 학습을 기반으로 하는 2단계 훈련 패러다임으로 다리 로봇의 고유감각 주행거리 추정 성능을 크게 향상시킨 시스템이다. 대규모 시뮬레이션 데이터로 비선형 동역학을 학습하고 제한된 실제 데이터로 sim-to-real 갭을 해결한다.

AutoOdom은 자동회귀 학습과 효율적인 2단계 훈련으로 proprioceptive odometry의 중요한 한계를 해결하며, 강력한 실험 결과와 포괄적 ablation 연구로 견고한 기여를 제시한다. 다만 특정 로봇 플랫폼 검증과 다양한 환경으로의 일반화 가능성 확인이 후속 과제다.

 *Fig. 2: A visualization of a tracking reward in both direct-* 본 논문은 humanoid 로봇의 고차원 보행 학습에서 potential-based reward shaping (PBRS)과 direct reward shaping (DRS)을 벤치마크하여, PBRS가 수렴 속도에서는 한계적 이점만 제공하지만 보상 척도에 대해 훨씬 더 견고하다는 것을 실증적으로 입증한다.

본 논문은 고차원 로보틱 시스템에서 PBRS의 실제 효과를 실증적으로 검증한 중요한 케이스 스터디로, 보상 함수 설계의 실무적 지침(특히 견고성 측면)을 제공한다. 다만 단일 태스크 벤치마크와 이론-실전 간 격차의 원인 분석이 보강된다면 더욱 강력한 기여가 될 것이다.

 *Fig. 1: Cost-Matching MPC-RL framework for humanoids.* 인간형 로봇 보행 제어를 위해 MPC를 RL로 학습할 때 반복적인 MPC 해결의 계산 부담을 제거하는 Cost-Matching MPC 방법을 제안한다. 매개변수화된 MPC의 비용-미래가치(cost-to-go)와 실제 측정된 리턴값의 불일치를 최소화하여 효율적으로 학습한다.

본 논문은 MPC-RL의 계산 병목을 해결하는 창의적인 cost-matching 방법을 제시하며, 복잡한 인간형 로봇 제어 문제에 체계적으로 적용한 우수한 연구다. 다만 실제 로봇 검증의 부재가 임팩트를 제한하므로, 향후 sim-to-real 전이 연구가 필요하다.

 *Fig. 1: Overview of DoublyAware: Disjoint uncertainty decomposi-* DoublyAware는 TD-MPC 프레임워크에서 불확실성을 planning uncertainty와 policy uncertainty로 명시적으로 분해하여, conformal prediction과 Group-Relative Policy Constraint를 통해 휴머노이드 로봇의 샘플 효율적이고 안정적인 학습을 실현한다.

본 논문은 MBRL의 핵심 문제인 불확실성을 planning과 policy로 분해하고 각각에 맞는 엄밀한 해법(conformal prediction, GRPC)을 제시함으로써 개념적 명확성과 기술적 우수성을 동시에 달성했다. 휴머노이드 로봇 제어라는 도전적 문제에서 실증적 개선을 보여주었으나, 실제 로봇 검증과 계산 비용 분석이 보완되면 더욱 강력한 기여가 될 것으로 판단된다.

 *Fig. 1: We present a unified humanoid motion interface and a zero-shot sim-to-real reinforcement learning framework, so * 본 논문은 휴머노이드 로봇이 온몸의 모든 신체 부위를 사용하여 환경과 상호작용하는 접촉-무관(contact-agnostic) 동작을 수행할 수 있도록 하는 통합 제어 프레임워크를 제안한다. GPU 가속 rigid-body simulator와 reinforcement learning을 활용하여 시뮬레이션에서 학습한 정책을 실제 로봇에 zero-shot으로 배포할 수 있음을 시연한다.

본 논문은 접촉-무관 극단 동작을 지원하는 humanoid 제어의 중요한 진전을 이루었으며, 새로운 motion interface와 training 기법이 창의적이다. 다만 실험 검증과 기술 상세 설명이 더 필요하고, project website 의존도가 높아 독립적 평가에 제약이 있다.

 *Fig. 1.* InEKFormer는 Invariant Extended Kalman Filter(InEKF)와 Transformer 네트워크를 결합한 하이브리드 상태 추정 방법으로, 인간형 로봇의 floating base 상태를 정확하게 추정한다.

본 논문은 InEKF와 Transformer를 내부적으로 결합한 novel hybrid 방법을 제시하고 인간형 로봇에 처음 적용함으로써 상태 추정 분야에 기여하나, autoregressive 학습의 안정성 문제와 일반화에 대한 보다 심층적인 분석이 필요하다.

 *Fig. 1.* 본 논문은 humanoid robot의 motion generation을 위해 differentiable reachability map을 학습하는 새로운 방법을 제안한다. 이 맵은 task space에서 정의된 스칼라 함수로서, robot end-effector이 도달 가능한 영역에서만 양수값을 가지며, task space 좌표에 대해 미분가능하여 continuous optimization의 제약조건으로 직접 사용될 수 있다.

본 논문은 humanoid motion planning의 computational bottleneck을 해결하기 위해 differentiable reachability map이라는 혁신적 표현을 제안하며, binary classification 기반의 학습 방법론은 기존 방식의 한계를 잘 극복한다. 다만 실제 실험 결과와 성능 평가에 대한 상세한 검증이 필요하다.

 *Fig. 2: An example factor graph for the proposed system. Forward kinematic* 시각 추적 손실 시에도 작동하는 다리 로봇 상태 추정 기법으로, Forward Kinematic 인수와 Preintegrated Contact 인수를 Factor Graph에 통합하여 엔코더 측정과 접촉 정보를 활용한다.

본 논문은 Factor Graph 프레임워크에 Forward Kinematic 및 Preintegrated Contact 인수를 처음 도입하여 시각 손실 상황에서도 다리 로봇의 상태를 추정할 수 있는 실용적 기법을 제시했으며, 이론적 엄밀성과 실제 로봇 구현 양면에서 견고한 기여를 하지만, 실험의 규모가 제한적이고 일반화 가능성 검증이 필요하다.

 *Fig. 4: Illustration of LiPS Simulation Training and Real-World Deployment Process.* LiPS는 GPU 기반 병렬 훈련 환경에서 URDF 형식의 휴머노이드 로봇을 위한 강화학습 방법으로, 멀티-리지드바디 폐루프 동역학 모델링을 통해 시뮬레이션-현실 간 격차를 줄인다.

LiPS는 휴머노이드 로봇의 GPU 병렬 강화학습에서 sim2real 격차를 크게 줄이는 실질적이고 실용적인 방법으로, URDF 기반 복잡한 로봇 제어 연구에 중요한 기여를 한다. 다만 광범위한 실제 로봇 검증과 다양한 시뮬레이션 플랫폼으로의 확장 연구가 필요하다.

본 연구는 수동적 신체 역학(스프링, 높은 백드라이버빌리티 등)을 가진 이족 로봇이 Model-Based Deep Reinforcement Learning을 통해 고성능 보행·주행 운동을 효율적으로 습득할 수 있음을 보여준다. 수동 요소가 시스템의 어트랙터를 활용하여 안정적이고 에너지 효율적인 운동을 생성한다.

본 논문은 embodied AI의 핵심인 수동 신체 역학의 학습 효율성을 엄밀하게 입증한 중요한 연구로, Model-Based RL과 생체역학 설계의 시너지를 명확히 보여준다. 시뮬레이터 기반 검증이라는 한계가 있지만, 미래 로봇 설계 원칙에 유의미한 통찰을 제공한다.

 *Figure 2: Tree Learning for Unitree G1.* Tree Learning은 humanoid robot을 위한 multi-skill continual learning 프레임워크로, hierarchical parameter inheritance mechanism을 통해 catastrophic forgetting을 방지하면서 새로운 스킬을 효율적으로 확장한다.

Tree Learning은 biological hierarchy inspired architecture를 통해 humanoid robot의 multi-skill continual learning에서 catastrophic forgetting을 근본적으로 해결하면서 경량 배포를 가능하게 하는 창의적인 솔루션이다. 다만 real-world 환경에서의 실제 검증과 더 복잡한 skill 상호작용에 대한 확장성이 향후 과제이다.

 *Figure 1: Autoencoders enable learning of a reduced-order dynamics model in a latent space.* HALO는 autoencoder와 Poincaré map을 결합하여 다리 로봇 같은 hybrid 동역학 시스템의 주기적 운동을 저차원 latent space에서 학습하고 분석하는 프레임워크이다. Latent space에서 Lyapunov 분석을 수행하여 region of attraction을 구성하고 이를 전체 시스템으로 복원한다.

HALO는 hybrid locomotion dynamics의 안정성 분석을 위해 autoencoder와 Poincaré map을 창의적으로 결합한 우수한 연구이며, latent space의 안정성 속성이 전체 시스템으로 이전된다는 것을 실험적으로 입증한다. 이론과 실험의 균형이 좋으나, 복잡한 시스템에서의 reconstruction 오차 처리와 robust 안정성 보장에 대한 더 깊은 분석이 필요하다.

 *Figure 2. Dual-arm reachability maps of the custom-built humanoid robot platform.* 본 논문은 인간형 로봇의 비파지 운송 작업을 위한 텔레조작 시스템에서 다층적 안전 제약 조건을 동시에 만족하는 Multiple-Constraint Safety-Critical Control Framework (MC-SCCF)를 제안한다. 계층적 3계층 아키텍처를 통해 작업공간 경계, 물체 역학 안전성, 로봇 운동학 제약을 통합하여 관리한다.

본 논문은 인간형 로봇 텔레조작을 위한 실질적이고 중요한 문제를 다루며, 미분 가능한 도달 가능성 평가, 개선된 CBF, 3계층 계층적 제어 프레임워크 등 기술적으로 건실한 해결책을 제시한다. 하드웨어 실증 결과는 실용성을 보여주나, 모델링 불확실성 강건성과 동적 환경 적응성에 대한 깊이 있는 분석이 추가되면 더욱 완성도 높은 연구가 될 것으로 판단된다.

 *Fig. 1. Locomotion Controller trained for different creatures. (a) Biped walking. (b) Quadruped galloping. (c) Hexapod W* 본 논문은 심층 강화학습(DRL)을 사용하여 motion capture나 finite state machine 없이 대칭적이고 저에너지의 자연스러운 로코모션을 학습하는 방법을 제안한다. 손실 함수에 미러 대칭성 손실항을 추가하고, 점진적으로 물리적 보조를 완화하는 curriculum learning 방법을 통해 다양한 형태의 캐릭터(이족, 사족, 육족)에서 효과적인 보행 제어기를 자동으로 생성할 수 있음을 보여준다.

본 논문은 강화학습 기반 로코모션 학습에서 미러 대칭성 손실과 curriculum learning이라는 두 가지 간단하면서도 효과적인 기법을 통해 자연스럽고 에너지 효율적인 보행을 달성한 우수한 연구이다. 특히 motion capture나 형태 특정 지식 없이 다양한 캐릭터에 적용 가능한 일반성과 생물학적으로 타당한 결과는 의미있는 기여이나, 이론적 근거와 더 복잡한 운동에 대한 검증이 보완된다면 더욱 강력한 연구가 될 것이다.

 *Fig. 4: CoM tracking comparison: RNEA-PINN (left) vs. UKF-PINN (right). Green rectangles indicate external contacts.* 본 논문은 휴머노이드 로봇의 joint torque 센서를 사용하지 않고 토크 제어를 수행하기 위해 PINN을 활용한 마찰 모델링과 UKF 기반 joint torque 추정을 통합하는 프레임워크를 제시한다. 이 접근법은 high-ratio harmonic drive를 탑재한 전기 모터 시스템에서 실시간 sensorless torque control을 가능하게 한다.

본 논문은 PINN과 UKF를 통합한 sensorless torque control 프레임워크를 제시하며, 휴머노이드 로봇 제어에서 실질적인 advances를 제공한다. 기술적으로 견고하고 실험적으로 검증되었으나, 실험 범위의 제한과 계산 효율성에 대한 분석 부족이 영향을 미친다. 전반적으로 robotics 커뮤니티에 가치 있는 기여를 한다.

 *Figure 3: SPARK system framework.* SPARK는 휴머노이드 로봇의 안전한 자율 제어와 원격 조종을 위한 포괄적인 벤치마크 프레임워크로, 모듈식 안전 제어 알고리즘과 시뮬레이션 환경을 제공하여 비전문가도 안전 컨트롤러를 효율적으로 설계하고 배포할 수 있도록 지원한다.

SPARK는 휴머노이드 로봇의 안전한 제어를 위한 실질적이고 체계적인 프레임워크를 제시하는 높은 가치의 연구로, 모듈식 설계, 벤치마크 제공, 실제 배포 검증을 통해 안전 로봇 연구를 가속화할 수 있는 견고한 기반을 마련했다.

 *Fig. 2: CAD assemblies of the links being modified. 1: Jetpack Turbine Angle; 2: Jetpack Turbine offset distance; 3: Jet* CAD 기반 설계-제어 공동 최적화 프레임워크를 통해 제트 추진 휴머노이드 로봇의 형태와 MPC 제어 파라미터를 동시에 최적화하여 비행 가능한 구성을 도출한다.

본 논문은 CAD 기반 설계-제어 공동 최적화를 제트 추진 항공 휴머노이드에 적용한 것으로, 대규모 형태 공간 탐색과 비행 성능 평가를 체계적으로 통합한 점에서 기여가 크다. 다만 선형화된 제어와 제한된 평가 시나리오는 실제 적용의 견고성을 위해 추가 검증이 필요하다.

 *Figure 1: A Cassie-series biped robot is used for both simulation and experimental results. The robot was developed by A* Lie군 이론과 불변 관찰자 설계를 기반으로 IMU와 접촉 센서 데이터를 융합하는 Contact-Aided Invariant Extended Kalman Filter (InEKF)를 개발하여 이족 로봇의 자세와 속도를 추정한다.

이 논문은 Lie군 기반 불변 관찰자 이론을 legged robot의 접촉-관성 상태 추정에 체계적으로 적용하여, 기존 EKF의 수렴성과 일관성 문제를 근본적으로 해결한 중요한 기여를 제시한다. 이론적 엄밀성과 실험적 검증, 오픈소스 구현까지 겸비한 완성도 높은 연구로, 자율 legged robot의 장시간 안정 운영을 위한 핵심 기술이다.

 *Fig. 2.* iRonCub 3는 제트 터빈 4개를 장착한 완전 인형형 비행 로봇으로, 시뮬레이션 검증 후 최초로 수직 이착륙에 성공했다.

iRonCub 3는 인형형 로봇 비행의 기술적 난제(제어, 추정, 기계 통합)를 체계적으로 해결하고 최초 비행 실증을 달성했으나, 고등 기동과 조작 능력 통합은 향후 과제다.

 *Fig. 1: Design of the iRonCub-Mk1 physical prototype. Front (a) and rear (b) pictures of the* 비행 인간형 로봇의 공기역학 모델링을 위해 CFD 시뮬레이션, 풍동 실험, 딥러닝을 결합한 포괄적 접근 방식을 제시하고, 제트 엔진을 장착한 iRonCub-Mk1 로봇을 설계·제작하여 비행 제어를 구현한다.

인간형 로봇의 비행 능력 확보를 위해 공기역학 모델링과 제어를 종합적으로 다룬 기술적·과학적으로 의미 있는 연구이며, 다중 모드 로봇의 미래 설계에 중요한 기여를 제시한다. 다만 실제 비행 실험 검증과 학습 모델의 일반화 성능 평가가 후속 과제이다.

 *Figure 3. (a) The overall structural design of the bionic dexterous hand. (b) Components of the bionic dexterous hand. (* CYJ Hand-0는 SMA와 DC 모터의 하이브리드 구동 방식을 결합한 21-DOF 휴머노이드 손으로, 3D 프린팅 AlSi10Mg 금속 프레임과 고강도 낚싯줄 텐던을 활용하여 인간의 손 구조를 생체모방한다.

CYJ Hand-0는 SMA-모터 하이브리드 구동, 정교한 생체모방 설계, 효율적인 3D 프린팅 제조를 통해 경량이면서도 고성능의 휴머노이드 손을 실현한 주목할 만한 연구이며, 특히 모듈화 아키텍처와 포괄적 성능 평가가 강점이다.

 *Fig. 1: Examples of two-degrees-of-freedom ankle mechanisms.* 휴머노이드 로봇의 발목 설계를 위한 통합 프레임워크를 제시하며, SPU 및 RSU 병렬 메커니즘에 대한 다목적 최적화를 통해 최적 구성을 도출한다.

본 논문은 휴머노이드 로봇 발목 설계의 오랜 난제인 아키텍처 선택과 파라미터 최적화를 체계적이고 정량적으로 해결하는 통합 프레임워크를 제시하며, 실제 로봇 재설계를 통한 유의미한 성능 개선으로 실용성을 입증하였다.

 *Fig. 2: System architecture of the ARTEMIS humanoid platform. The perception layer provides object detections, proximity* RoboCup 2024 우승팀의 완전히 통합된 성인용 휴머노이드 축구 로봇 시스템으로, QDD 액추에이터 기반 하드웨어와 계층적 perception-planning-control 아키텍처를 결합하여 동적이고 전술적으로 효과적인 게임플레이를 실현했다.

QDD 액추에이터 기반 하드웨어와 perception-planning-control의 tight integration을 통해 RoboCup 우승을 달성한 고성숙도의 시스템으로, 동적 휴머노이드 제어와 실시간 자율 네비게이션의 실제 구현 사례로서 상당한 실질적 가치를 제공한다.

 *Fig. 1: Overview of the proposed Antagonistic Bowden-* Bowden 케이블을 이용한 원격 구동 방식의 경량 인간형 로봇 손으로, 길항적 케이블 작동과 rolling-contact joints를 결합하여 20개 DOF를 236g의 극히 낮은 질량으로 구현하였다.

본 논문은 극도로 경량화된 원격 구동 로봇 손의 설계를 통해 payload 제약이 있는 인간형 로봇에 고 dexterity를 부여하는 실용적 솔루션을 제시한다. Rolling-contact joints와 길항적 케이블 구동의 결합은 독창적이며, 3D 프린팅 기반의 완전 제작 가능한 설계로 재현성과 확장성이 우수하다.

 *Fig. 3: Planar 4-bar mechanism, with the serial link rotating* Cassie 영감의 휴머노이드 로봇에 사용되는 병렬 구동 메커니즘에 대한 미분가능한 해석 모델을 제시하여 정확한 비선형 전달 특성을 효율적으로 계산 가능하게 한다.

Parallel actuation 메커니즘의 정확한 모델링을 minimal하고 미분가능한 형식으로 구현하여 현대 제어 및 학습 알고리즘에 실용적으로 통합 가능하게 한 의미 있는 기여다. 하드웨어 검증으로 이론의 실효성을 입증했으나, 보다 일반적인 mechanism 설계에 대한 확장성 검증이 추가로 필요하다.

 *Fig. 2.* SoftHand Model-W는 3D 프린팅 기반의 인간형 로봇 손으로, 2-DoF 손목을 통합하여 손가락의 underactuated tendon-driven 구조와 손목의 능동적 제어를 결합했다. Carpal tunnel 영감의 힘줄 라우팅을 통해 원격 모터 배치를 가능하게 하면서 compact한 형태를 유지한다.

SoftHand Model-W는 soft robotics의 adaptive synergies 개념을 유지하면서 능동적 손목을 처음 통합한 혁신적 설계이며, 3D 프린팅과 carpal tunnel routing을 통해 실용성과 anthropomorphism을 동시에 달성했다. 손목 추가의 명확한 성능 개선 효과를 입증하여 dexterous manipulation 분야에 의미 있는 기여를 한다.

 *Fig. 2.* 중복 힘줄 구동 구조를 가진 근골격 인간형 로봇에서 가장 느린 근육에 의해 제한되는 관절 각속도 한계를 초과하는 두 가지 방법을 제안하고 실제 로봇 실험으로 검증한다.

근골격 인간형 로봇의 구동 제약을 새로운 관점에서 분석하고, 실용적이면서도 독창적인 두 가지 해결 방법을 제시했다. 실제 로봇 실험 검증을 통해 이론의 타당성을 입증했으나, 시뮬레이션의 단순화와 적용 조건의 제한이 개선될 여지가 있다.

 *Fig. 1: Motor torque performance envelope (TPE) and power* 휴머노이드 로봇의 점프 능력을 향상시키기 위해 무릎 관절이 신장할수록 감속비가 동적으로 감소하는 EVRR-K(Explosive Variable Reduction Ratio Knee) 설계 패러다임을 제안한다.

무릎 관절의 동적 감속비 개념을 신창의적으로 도입하여 전기 구동 휴머노이드의 점프 성능을 획기적으로 개선한 우수한 연구다. 이론 분석, 메커니즘 설계, 실험 검증이 체계적으로 이루어져 있으며, 달성한 점프 성능(0.5m 수직, 1.1m 수평)은 기존 전기 로봇 대비 최고 수준이다.

 *Fig. 1: The humanoid robot (Unitree G1) demonstrates a diverse set of loco-manipulation tasks under teleoperation: (a) r* ExtremControl은 SE(3) 포즈 기반의 직접 제어와 velocity feedforward 제어를 통해 humanoid teleoperation의 지연시간을 50ms까지 단축하는 저지연 전신 제어 프레임워크이다.

ExtremControl은 velocity feedforward와 direct extremity control을 결합하여 humanoid teleoperation의 지연시간을 4배 단축하고 고속 반응 작업을 실현한 혁신적 연구로, 실제 로봇에서의 높은 응답성 달성과 통합된 시스템 구현으로 실용적 가치가 우수하다.

 *Fig. 1: Robot in action. (A) Standing and looking up towards a person (B) performing closed-loop high-five interaction* Sprout는 인간 환경에서의 안전한 배포, 표현성, 개발자 접근성을 강조하는 경량 휴머노이드 로봇 플랫폼이다. 낮은 물리적·기술적 진입장벽으로 구현된 통합 하드웨어-소프트웨어 스택을 제공한다.

Sprout는 로보틱스 분야의 접근성 문제를 정면으로 해결하는 실용적 플랫폼으로, 안전성과 개발자 친화성을 중심으로 한 설계 철학이 명확하다. 인간 환경 배포와 사회적 상호작용이라는 과소 탐색된 영역을 강조함으로써 embodied AI 연구의 새로운 방향을 제시하는 의미 있는 기여이다.

 *Fig. 1: (A) The ORCA hand closely mimics its human counterpart with* ORCA는 2,000 CHF 미만의 재료비로 8시간 내에 조립 가능한 오픈소스 tendon-driven 인간형 로봇 손이며, popping joints와 자동 캘리브레이션 등의 설계로 높은 신뢰성과 정확도를 달성한다.

ORCA는 tendon-driven 로봇 손의 조립 용이성과 신뢰성을 획기적으로 개선하여 dexterous manipulation 연구의 하드웨어 접근 장벽을 크게 낮춘 중요한 공헌이며, 오픈소스 공개를 통해 연구 커뮤니티의 광범위한 채택과 확장을 촉진할 것으로 기대된다.

본 논문은 강화학습에서 이질적(heterogeneous) 관절별 액추에이터 속도 제약을 정확히 처리하는 Dynamic Decoupled Spherical Radial Squashing (DD-SRad) 기법을 제안한다. 기존의 isotropic spherical 방법은 ℓ∞ 박스 형태의 제약을 ℓ2 공 형태로 압축하여 실현 가능 집합을 손실하는 반면, DD-SRad는 차원별 적응 반경(per-dimension adaptive radius)을 독립적으로 계산하여 정확한 ℓ∞ 커버리지를 달성한다.

본 논문은 이질적 속도 제약을 가진 강화학습 문제에 대해 이론적으로 건전하고 실무적으로 효과적인 해결책을 제시한다. 기하학적 직관, 엄밀한 정리, 광범위한 실증이 결합되어 있으며, 실 로봇 배포 경로를 명확히 제시하는 점이 돋보인다. 다만 UI=0 미분 불가능성, 제한된 실험 범위, 수렴성 증명 부재가 소수의 약점이나 전반적으로 게재 가치가 충분하다.

 *Figure 1: Upper body atlas I: Shoulder complex including scapulothoracic contributions. Origins* 이 논문은 인간형 로봇의 구동부(actuation)가 인간 수준인지를 객관적으로 측정하고 비교할 수 있는 포괄적 프레임워크를 제시한다. 세 가지 핵심 요소로 구성되는데, 첫째는 ISB 기반 kinematic DoF atlas로 관절 좌표계를 표준화하고, 둘째는 Human-Equivalence Envelopes(HEE)로 특정 관절각도와 각속도에서 인간의 토크와 파워를 동시에 만족하는 요구사항을 정의하며, 셋째는 Human-Level Actuation Score(HLAS)로 workspace coverage, 효율성, 열 지속성 등 여섯 가지 인자를 통합한다.

이 논문은 humanoid robot 개발에서 오래도록 미해결되어 온 정량화 문제를 강력한 이론적 기반(ISB kinematic conventions, human biomechanics 데이터) 위에서 처음으로 체계적으로 해결한다. Human-Equivalence Envelopes와 HLAS는 설계자에게 명확한 목표를 제공하고, task-relevant posture-rate bands에 기반한 가중치 부여는 실무적 타당성을 보장한다. 제안된 측정 프로토콜(dynamometry, thermal testing)은 재현 가능하고 표준화 가능하여 산업 표준으로 채택될 수 있는 잠재력이 크다. 다만 75kg 기준 신체에 대한 의존도와 실험실 기반 biomechanics 데이터의 현장 적용성 한계는 보완이 필요하다. 전반적으로 humanoid actuation 평가에 새로운 표준을 제시하는 중요한 기여로, robotics, biomechanics, benchmarking 커뮤니티에 광범위한 영향을 미칠 것으로 예상된다.

본 논문은 휴머노이드 로봇의 복잡한 로코-조작 행동을 신속하게 작성, 수정, 확장할 수 있는 통합 행동 아키텍처를 제시한다. Affordance Templates, Behavior Trees, 런타임 편집 가능한 지각 기능을 결합하여 DARPA Robotics Challenge를 통해 검증된 Coactive Design 원칙을 따른다.

본 논문은 휴머노이드 로봇의 실무적 행동 제어 문제를 Coactive Design 원칙 하에 체계적으로 해결한 우수한 기여다. Affordance Templates, Behavior Trees, 런타임 편집 기능의 통합은 학술적으로도 의미 있으며, 다중 플랫폼 실제 로봇 배포를 통한 검증으로 높은 신뢰성을 보여준다. 다만 발췌본 제한으로 인한 정량 평가 부족은 아쉬운 점이다.

 *Fig. 1. The concept of DecARt Leg design: decoupled actuation, all motors* 본 논문은 decoupled actuation을 활용하면서도 인간형 다리의 외형을 유지하는 DecARt Leg을 제안하며, FAST(Fastest Achievable Swing Time) 메트릭을 통해 agile locomotion 능력을 평가한다.

본 논문은 humanoid robotics의 오랜 설계 갈등(efficiency vs. human-like appearance)을 새로운 kinematic approach로 해결하려는 의미 있는 시도이며, FAST 메트릭 제안과 함께 충분한 설계 혁신성을 보여준다. 다만 preliminary hardware 수준의 검증에 그쳐 실제 성능 우위를 완전히 입증하지는 못한 한계가 있다.

 *Fig. 3: The top 5 most efficient freq (above) and ratio* 이 논문은 이족 로봇 Cassie의 고속 주행 보행을 위해 보행 매개변수(stride frequency, swing ratio)를 체계적으로 최적화하고, 그 결과를 인간의 주행 역학과 비교하며, 최종적으로 100m 대시 기네스 월드레코드를 달성한 완전한 컨트롤러를 제시한다.

이 논문은 이족 로봇의 고속 주행을 위한 보행 매개변수의 첫 체계적 최적화를 제시하고, 인간 주행 역학과의 흥미로운 비교를 통해 이론적 깊이를 제공하며, 기네스 월드레코드 달성으로 실질적 임팩트를 입증한 우수한 연구이다.

 *Fig. 2 shows a set of snapshots of foot-mud interactions.* 진흙 지형에서 다리 로봇의 발-진흙 상호작용을 모델링하는 저항력 모델을 제시하고, 이를 바탕으로 변형 가능한 로봇 발을 설계하여 이동성과 에너지 효율을 향상시킨다.

본 논문은 진흙 지형에서 다리 로봇의 발-진흙 상호작용에 대한 첫 번째 포괄적 물리 기반 모델을 제시하며, 이를 바탕으로 설계된 변형 발의 성능 향상을 실험으로 검증함으로써 로봇 이동성 연구에 중요한 기여를 한다.

 *Figure 1 shows the model of the planar 6-DOF biped robot* 거의 선형 역학 모델을 갖는 무릎 관절이 있는 평면 이족보행 로봇에서 Taylor 전개를 이용한 선형화를 통해 수치 적분 없이 점프로 안정적인 보행을 생성하고 즉각적인 보행 가능성 판정을 수행한다.

이 논문은 거의 선형 역학을 갖는 무릎 관절 이족보행 로봇에서 선형화를 통한 실시간 보행 가능성 판정이라는 실용적으로 중요한 문제를 해결하며, 차원 축소 및 근사 정확도 분석에서 상세한 기여를 제공한다. 다만 AL3 로봇의 특수성과 실제 로봇 검증 부족이 일반화 가능성을 제한한다.

 *Figure 1. Schematic of the bipedal walking model with foot sinkage and slip on granular media. (a)* 본 논문은 모래와 같은 입자성 지형에서 이족 로봇의 보행 동역학을 모델링하기 위해 발의 침하(sinkage)와 슬립(slip)을 고려한 3개의 추가 자유도를 도입한 동적 발-지형 상호작용 모델을 제시한다.

본 논문은 입자성 지형에서의 이족 보행 동역학 모델링에 있어 발의 침하와 슬립을 처음으로 명시적으로 다룬 중요한 기여를 제시하며, 실험 검증을 통해 모델의 신뢰성을 입증했다. 제안된 모델은 granular terrain에서의 로봇 보행 제어 및 최적화를 위한 필수적인 기초 도구로서 높은 가치를 가진다.

 *Fig. 3  Shows the structure and snapshots of the simulation* 경사지면에서 이족 보행 로봇의 안정적이고 에너지 효율적인 보행을 위해 Slope Adaptive LIPM (SA-LIPM)을 기반으로 궤적 계획을 수행하고, 12-DOF 하체 로봇에서 ZMP 안정성, COM 궤적, 관절별 에너지 소비를 상세히 분석한다.

본 논문은 경사지에서 이족 로봇의 보행 안정성과 에너지 효율성을 SA-LIPM 기반으로 체계적으로 분석한 중요한 연구이며, 관절별 에너지 감사를 통해 휴머노이드 로봇 설계에 실질적인 지침을 제공한다. 다만 더 가파른 경사와 실제 하드웨어 검증이 필요하다.

 *Figure 3.1: Training performance of the PPO agent over 500 million environment steps. (a)* 본 논문은 초과 사지(Supernumerary Limbs, SLs)로 증강된 인형로봇(humanoid robot)의 안정적인 보행을 위해 계층적 제어 프레임워크를 제안한다. 학습 기반의 저수준 보행 정책과 모델 기반의 고수준 동적 균형 제어기를 결합한 분리된 접근방식을 통해 SLs로부터의 동적 교란을 효과적으로 완화한다.

본 논문은 계층적 제어 프레임워크를 통해 초과 사지 장착 인형로봇의 안정적 보행 문제를 창의적으로 해결한다. DRL 기반 보행 정책과 model-based 균형 제어의 결합은 기술적으로 타당하며 47% DTW 개선이라는 정량적 성과를 달성한다. 다만 시뮬레이션 한정 평가와 실제 하드웨어 검증 부재가 실용적 기여도를 제한한다.

 *Figure 1: Everyday household activities enabled by BEHAVIOR ROBOT SUITE (BRS), show-* BEHAVIOR Robot Suite (BRS)는 가정용 일상 작업을 수행하기 위한 양팔 협력, 안정적 네비게이션, 광범위한 말단 장치 도달성을 갖춘 전신 조작 로봇을 위한 통합 프레임워크를 제시한다. JoyLo 원격 조작 인터페이스와 WB-VIMA 시각운동 정책 학습 알고리즘을 통해 실세계 가정 작업 수행을 가능하게 한다.

BEHAVIOR Robot Suite는 가정용 일상 작업을 위한 전신 조작 로봇의 완전한 생태계를 제시하는 포괄적 연구로, JoyLo의 창의적인 저비용 설계와 WB-VIMA의 계층적 자동회귀 정책 학습이 결합되어 실세계 가정 로봇의 실질적 진전을 이룬다. 특히 하드웨어, 데이터 수집, 알고리즘을 완전히 오픈소스화함으로써 커뮤니티 확산 가능성이 높으며, 다중 도메인의 체계적 통합을 통해 로봇 학습 연구에 의미 있는 기여를 한다.

 *Fig. 4: Overview of H2O: (a) Retargeting (Section IV): H2O first aligns the SMPL body model to a humanoid’s structure* RGB 카메라만을 사용하여 실시간으로 전신 휴머노이드 로봇을 원격조종할 수 있는 RL 기반 프레임워크 H2O를 제시하며, 'sim-to-data' 프로세스로 인간 동작을 로봇 친화적으로 필터링하고 sim-to-real 전이를 달성했다.

본 논문은 인간-휴머노이드 상호작용의 새로운 패러다임을 제시하며, 'sim-to-data' 필터링과 효과적인 sim-to-real 전이를 통해 RL 기반 전신 원격조종을 처음 실현했다는 점에서 획기적 기여이다. 대규모 데이터셋 생성, RGB 카메라 기반 제어, 다양한 동작 실현 등에서 높은 완성도를 보여주며, 향후 로봇 원격조종 및 자율 시스템 학습의 중요한 토대가 될 것으로 예상된다.

 *Fig. 1.* Physics-Informed Neural Networks (PINNs) 개념을 적용하여 근골격 휴머노이드 로봇의 신체 스키마를 적은 데이터로 효율적으로 학습하는 PIMBS 방법을 제안한다.

이 논문은 Physics-Informed Neural Networks를 근골격 로봇의 신체 스키마 학습에 창의적으로 적용하여 적은 데이터로도 효율적인 학습을 가능하게 하는 실용적이고 혁신적인 방법을 제시한다. 시뮬레이션과 실제 로봇 실험을 통한 검증으로 제안 방법의 타당성을 충분히 입증했다.

 *Fig. 1: RUKA is a tendon-driven humanoid hand that is simple,* RUKA는 3D 프린팅과 저가 부품으로 제작한 tendon-driven humanoid hand로, learning-based control을 통해 정밀성, 컴팩트성, 강도, 저비용을 동시에 달성한다.

RUKA는 learning-based control과 실용적 hardware 설계를 결합하여 저비용 대 성능 비율에서 로봇 손 영역의 새로운 기준을 제시하며, open-source 공개로 접근성을 극대화한 의미 있는 기여이다.

 *Fig. 2: Overview of SMASH. Our system connects scalable motion generation, task-aligned policy learning, and egocentric* 휴머노이드 로봇의 탁구 게임을 위해 확장 가능한 전신 동작 학습과 자체 에고센트릭 비전을 통합한 SMASH 시스템을 제시하며, 외부 카메라나 모션 캡처 없이 실외에서 연속적인 탁구 스트라이킹을 처음으로 달성했다.

이 논문은 휴머노이드 탁구에서 에고센트릭 온보드 지각과 전신 협응 제어를 통합한 최초의 자율 시스템을 구현함으로써 로봇 동적 상호작용 연구에 중요한 기여를 하였다. Motion VAE 기반 동작 확장과 task-aligned motion matching이라는 확장 가능한 방법론은 다른 동적 로봇 과제에도 적용 가능한 잠재력이 있다.

 *Fig. 2: Soft Whole-body Control via Compliant Motion Augmentation. Left: Given an original reference motion (qref) and a* SoftMimic은 역기구학 솔버를 이용해 순응적 동작 데이터셋을 생성하고 강화학습으로 학습하여, 인간형 로봇이 외부 힘에 순응하면서도 균형을 유지하는 제어 정책을 학습하는 프레임워크이다.

SoftMimic은 역기구학 기반 데이터 증강과 강화학습을 창의적으로 결합하여 인간형 로봇의 순응적 제어라는 중요한 문제를 체계적으로 해결하며, 이론과 실제 로봇 실험으로 그 효과를 입증한 우수한 연구이다.

 *Fig. 2. Humanoid control system for whole-body contact manipulation with tactile feedback.* 인간형 로봇이 촉각 센서를 활용한 모방 학습(imitation learning)을 통해 전신 접촉 조작을 수행할 수 있도록 하는 TACT(tactile-modality extended ACT) 제어 시스템을 제안하였다.

본 연구는 촉각 센서를 Transformer 기반 모방 학습에 성공적으로 통합하여 생활 규모 인간형 로봇의 섬세한 전신 접촉 조작을 최초로 실증했으며, 모델 기반 제어와 학습 기반 제어의 창의적 결합으로 신뢰성과 유연성을 동시에 확보한 의미 있는 기여이다.

 *Fig. 1: Duke Humanoid v1.0: a) The frontal plane symmetry* Duke Humanoid은 동적 보행이 가능한 오픈소스 10-DoF 인형로봇으로, 패시브 다이내믹스를 활용하는 reinforcement learning 정책을 통해 에너지 효율적인 이족 보행을 달성한다.

이 논문은 오픈소스 인형로봇 플랫폼과 패시브 다이내믹스 기반 에너지 효율 개선을 결합하여 humanoid 보행 연구에 실질적 기여를 한다. 특히 reinforcement learning 내 passive dynamics의 명시적 활용과 zero-shot 배포 검증은 학술적·실용적 가치가 높으나, 속도 범위와 일반화 능력의 검증이 더 필요하다.

 *Fig. 2.* Thor는 humanoid 로봇이 강한 접촉 상호작용 환경에서 인간 수준의 전신 반응을 생성하도록 하는 프레임워크로, force-adaptive torso-tilt (FAT2) 보상 함수와 decoupled reinforcement learning 아키텍처를 제안한다.

Thor는 decoupled RL 아키텍처와 인간 생체역학 기반 FAT2 보상 함수를 통해 humanoid의 강력한 힘 상호작용 능력을 크게 향상시킨 우수한 연구로, 실세계 성능 검증과 다양한 작업 시연을 통해 높은 실용적 가치를 입증했다.

 *Fig. 2: Overview of the whole-body bilateral teleoperation framework. (Left) A human pilot controls a wheeled humanoid w* 휠 달린 인간형 로봇의 원격조종 시스템에 다단계 물체 관성 매개변수 온라인 추정을 통합하여, 무거운 물체의 들기·운반 작업을 동적으로 수행할 수 있는 프레임워크를 제시한다.

본 논문은 VLM과 hierarchical sampling을 결합한 혁신적 물체 매개변수 추정과 이를 bilateral teleoperation에 통합함으로써 로봇의 무거운 부하 취급 능력을 획기적으로 향상시켰다. 시스템 설계, 기술 구현, 실험 검증 모두 우수하며 로봇 조작 작업의 실용화에 중요한 기여를 한다.

 *Figure 1: An overview of WoCoCo and tasks. (A) We decompose the task into separate contact* WoCoCo는 순차적 접촉(sequential contacts)을 포함한 전신 휴머노이드 제어를 학습하기 위한 통합 RL 프레임워크로, 작업을 접촉 단계별로 분해하여 task-agnostic 보상 설계와 sim-to-real 파이프라인을 제시한다.

WoCoCo는 순차적 접촉을 포함한 휴머노이드 제어 문제에 대해 개념적으로 우아하고 실용적인 RL 프레임워크를 제시하며, 4가지 도전적 작업의 현실 검증을 통해 높은 응용 가치를 입증한다. 다만 접촉 계획의 자동 생성 및 더 복잡한 작업 환경으로의 확장은 향후 연구 방향이다.

 *Fig. 3. Overview of ZEST, which consists of three main stages. (1) Reference data: A diverse set of motions from MoCap, * ZEST는 모션 캡처, 비디오, 애니메이션 등 다양한 출처의 데이터로부터 RL을 통해 인간형 로봇 제어 정책을 학습하고, 시뮬레이션에서만 훈련하여 하드웨어에 Zero-shot 배포하는 motion-imitation 프레임워크이다.

ZEST는 다양한 비정형 데이터 소스로부터 인간형 로봇의 일반적 제어 정책을 학습하고 zero-shot 배포하는 혁신적 프레임워크로, 실제 하드웨어에서의 광범위한 성공적 검증을 통해 로봇 제어의 실용성과 확장성을 크게 향상시킨 매우 중요한 기여이다.

 *Fig. 1.* 인형로봇의 시각-촉각-행동 다중모달 데이터셋을 제시하여 접촉 기반 조작, 특히 부드러운 물체 조작을 위한 로봇 학습을 지원한다.

본 논문은 접촉 기반 조작 연구의 중요한 격차를 메우기 위해 인형로봇 기반의 고밀도 시각-촉각-행동 데이터셋을 처음으로 제시하며, 고해상도 촉각 신호의 필요성을 명확하게 입증하는 가치 있는 기여다.

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 *Fig. 2.* 전신 동작 모방을 위해 contact-aware 전신 모션 리타겟팅과 비선형 중심 MPC를 결합한 휴머노이드 로봇 제어 프레임워크를 제안한다. 실제 휴머노이드 로봇에서 인간의 다양한 전신 동작을 정확하고 안정적으로 모방할 수 있음을 입증한다.

Contact-aware motion retargeting과 nonlinear centroidal MPC를 체계적으로 결합하여 실제 휴머노이드 로봇에서 정확하고 안정적인 전신 모션 모방을 달성한 강력한 연구이다. 실제 로봇 플랫폼에서의 광범위한 검증은 실용적 가치를 높이나, 고속 동작 확장 및 강건성 분석에서 추가 개선이 필요하다.

인간형 로봇의 상반신과 하반신의 서로 다른 역할을 분리하여 학습하는 대적적 학습 프레임워크 ALMI를 제안하고, 시뮬레이션과 실제 로봇에서 강건한 보행과 정확한 모션 추적을 달성한다.

상반신과 하반신의 역할 분리를 adversarial learning으로 구현한 novel framework이며, 이론적 수렴 보장과 실제 로봇 구현의 성공이 결합되어 높은 실용성을 보유하고 있다. 대규모 dataset 공개로 향후 연구의 기반을 제공하는 점도 의미 있다.

 *Fig. 2: Comparison of lower-limb joint angles, moments, and* 본 논문은 Gait Divergence Analysis Framework (GDAF)를 제안하여 인간과 휴머노이드 로봇의 보행 간 생체역학적 차이를 정량적으로 분석하고, 28개 속도에서 수집한 공개 데이터셋과 분석 도구를 제공한다.

본 논문은 휴머노이드 보행 평가를 위한 첫 번째 체계적 생체역학 분석 프레임워크와 완전 공개 데이터셋을 제시하여 로봇 보행 개선의 정량적 기준과 도구를 확보하게 하는 점에서 의의가 크며, 방법론적 투명성과 재현가능성이 우수하나 단일 플랫폼과 보행 환경 제약이 일반화 가능성을 다소 제한한다.

 *Fig. 2. The basic musculoskeletal structure: the components include bones,* 본 논문은 Kengoro와 Musashi 근골격 휴머노이드 로봇의 근육 특성을 5가지 속성(Redundancy, Independency, Anisotropy, Variable Moment Arm, Nonlinear Elasticity)으로 분류하고, 이를 효과적으로 관리·활용하는 방법론을 제시한다.

본 논문은 근골격 휴머노이드의 근육 특성을 처음으로 체계적으로 분류하고 관리·활용 방법을 제시한 중요한 기여이며, 실제 로봇 구현 사례를 바탕으로 높은 실용성을 갖추고 있다. 다만 정량적 성능 평가 및 일반화 가능성에 대한 보완이 필요하다.

 *Fig. 1: CHIP enables humanoid robots to perform manipulation tasks that require force control, such as wiping a whiteboa* CHIP는 hindsight perturbation을 통해 humanoid robot이 민첩한 움직임을 유지하면서도 적응적 compliance를 갖춘 forceful manipulation을 수행할 수 있게 하는 plug-and-play 모듈이다.

CHIP는 humanoid의 agile motion과 compliant manipulation을 양립시키는 우아한 해결책으로, hindsight perturbation이라는 핵심 아이디어의 단순함과 기존 framework와의 호환성이 강점이다. 다만 실제 로봇 검증과 force control의 정량적 분석이 보완되면 더욱 완성도 있는 연구가 될 것이다.

 *Figure 1. Overview. To address the challenging problem of global climbing motion recovery, we collect the dataset Ascend* ClimbingCap은 RGB와 LiDAR 멀티모달 데이터를 활용하여 암벽 등반 동작을 글로벌 좌표계에서 정확하게 복원하는 방법을 제안하며, 대규모 도전적 등반 동작 데이터셋 AscendMotion을 구축했다.

ClimbingCap은 미개발 분야인 등반 동작 캡처에 대해 대규모 고품질 데이터셋과 멀티모달 별도 좌표 복원 방식의 창의적 방법론을 제시하여 높은 독창성과 실질적 기여도를 보여준다. 광범위한 실험 검증과 공개 예정인 데이터셋·코드는 커뮤니티 기여도 높으나, 환경 일반화와 단일 모달 방식의 개발이 후속 과제다.

CLONE은 MoE 기반 폐루프 제어 시스템으로 MR 헤드셋의 헤드와 손 추적만으로 휴머노이드 로봇의 전신 협응 동작을 정밀하게 원격 조종하고 장시간 작업에서 위치 드리프트를 최소화한다.

CLONE은 MoE 기반 폐루프 제어와 최소 입력 인터페이스를 결합하여 휴머노이드 텔레오퍼레이션의 근본적 제약을 해결한 선도적 연구로, 전신 협응과 장시간 정밀 제어를 동시에 달성한 최초의 실제 시스템 구현이다.

 *Fig. 1: Long-horizon whole-body teleoperation with global pose closed-loop feedback. The proposed framework achieves* CLOT는 고주파 로컬라이제이션 피드백을 통해 폐루프 전역 자세 추적을 달성하는 실시간 인간형 로봇 원격조종 시스템으로, 장시간 운영 중 누적되는 전역 드리프트 문제를 해결한다.

CLOT는 폐루프 전역 제어와 Observation Pre-shift 데이터 기반 무작위화 전략을 통해 장시간 드리프트 없는 인간형 로봇 원격조종을 달성한 혁신적 시스템으로, 실제 인간형 로봇에서의 포괄적 검증과 고품질 데이터셋 공개는 이 분야의 중요한 기여이다.

 *Fig. 1: Overview of TRILL. TRILL addresses the challenge of learning* 본 논문은 VR 텔레오퍼레이션을 통해 수집한 인간 시연 데이터로부터 humanoid 로봇의 loco-manipulation 능력을 deep imitation learning으로 학습하는 TRILL 프레임워크를 제시한다. Whole-body control 기반의 계층적 정책 구조를 통해 높은 자유도 humanoid의 복잡한 동작을 데이터 효율적으로 학습할 수 있다.

본 논문은 humanoid loco-manipulation을 위한 데이터 효율적 deep imitation learning 방법을 제시하며, whole-body control과의 영리한 결합을 통해 높은 자유도 시스템의 안정성과 학습 효율성을 동시에 달성했다. 실제 humanoid 로봇에서 처음으로 성공적으로 복잡한 manipulation을 학습한 선도적 성과로, 앞으로 humanoid의 자율 능력 향상에 중요한 기여를 할 것으로 예상된다.

 *Figure 1: Overview of DemoHLM. For each task, we collect a single demonstration via VR teleoperation* DemoHLM은 단일 시뮬레이션 데모로부터 합성 데이터를 생성하여 휴머노이드 로봇의 일반화된 로코-매니퓰레이션 정책을 학습하는 프레임워크이다. 계층적 제어 구조를 통해 저수준 전신 제어기와 고수준 조작 정책을 통합하여 실제 로봇에 시뮬레이션-현실 전이를 달성한다.

본 논문은 MimicGen 개념을 휴머노이드 로코-매니퓰레이션으로 확장하여 단일 데모로부터 확장 가능한 데이터 생성을 실현하고, 계층적 제어 구조를 통해 현실 로봇에 효과적인 시뮬레이션-현실 전이를 달성했다. 데이터 효율성과 다중 작업 일반화 측면에서 강력한 기여를 제공하며, 실제 로봇 검증이 완전하여 실질적 가치가 높다.

 *Figure 1: EgoDex is a large-scale egocentric dataset that focuses on human dexterous manipulation.* Apple Vision Pro를 활용하여 829시간의 3D 손 추적 주석이 포함된 대규모 자아중심 비디오 데이터셋 EgoDex를 수집하고, 이를 통해 기술적 조작 모방 학습을 위한 벤치마크를 제시한다.

EgoDex는 기술적 조작 학습을 위한 획기적인 대규모 데이터셋을 제공하며, 웨어러블 기술의 실제 활용을 통해 로봇 조작 분야의 '인터넷 규모 데이터' 시대를 개척한다. 데이터셋의 규모와 정밀도는 탁월하나, 실제 로봇 정책 전이의 실효성 검증이 후속 과제로 남아있다.

 *Fig. 1.* 본 논문은 인간의 동작 사전(human motion prior)과 neural signed distance field(NSDF)를 통합한 강화학습 프레임워크를 제안하여 휴머노이드 로봇이 팔과 몸통을 조율해 부피가 큰 물체를 전신으로 포용하고 운반할 수 있도록 하는 방법을 제시한다.

본 논문은 휴머노이드 로봇의 전신 물체 포용 조작을 위한 최초의 RL 프레임워크를 제시하며, 인간 모션 사전과 NSDF의 통합을 통해 학습 효율성과 접촉 강건성을 동시에 달성한 혁신적인 연구다. 시뮬레이션과 실제 로봇 실험을 통한 검증이 충분하고 실용적 가치가 높다.

 *Fig. 1: Humanoid robot executing various expressive whole-body motions in the real world. The robot can (a) walk with a * ExBody2는 휴머노이드 로봇이 인간의 모션 캡처 데이터와 시뮬레이션 데이터를 학습하여 표현력 있는 전신 동작을 수행하도록 하는 프레임워크이며, 자동화된 데이터 필터링과 teacher-student 기반의 decoupled motion-velocity 제어 전략을 통해 실제 로봇에 배포 가능하게 함.

ExBody2는 자동화된 데이터 필터링, generalist-specialist 파이프라인, decoupled motion-velocity 제어라는 세 가지 명확한 혁신을 통해 휴머노이드 로봇의 표현력 있는 전신 제어 문제를 체계적으로 해결하며, 실제 로봇에서의 다양한 동작 성공 시연으로 실질적 기여를 입증한 우수한 연구임.

 *Fig. 1: The humanoid robot (Unitree G1) demonstrates a diverse set of loco-manipulation tasks under teleoperation: (a) r* ExtremControl은 SE(3) 포즈 기반의 직접 제어와 velocity feedforward 제어를 통해 humanoid teleoperation의 지연시간을 50ms까지 단축하는 저지연 전신 제어 프레임워크이다.

ExtremControl은 velocity feedforward와 direct extremity control을 결합하여 humanoid teleoperation의 지연시간을 4배 단축하고 고속 반응 작업을 실현한 혁신적 연구로, 실제 로봇에서의 높은 응답성 달성과 통합된 시스템 구현으로 실용적 가치가 우수하다.

 *Figure 2: Overview of FALCON. (a) Two agents with different sub-tasks are jointly trained with* FALCON은 이중 에이전트 강화학습 프레임워크로, 하체의 안정적 보행과 상체의 정밀한 말단 장치 위치 추적을 분리하여 학습함으로써 휴머노이드 로봇이 0-100N의 큰 외부 힘에 적응하면서 강제적 작업을 수행하도록 한다.

FALCON은 휴머노이드의 강제적 로코-조작 문제를 이중 에이전트 분해와 힘 커리큘럼 설계로 효과적으로 해결하며, 다중 플랫폼 배포와 2배의 추적 정확도 향상을 입증함으로써 실용적 가치가 높다. 다만 sim-to-real 갭 극복 메커니즘과 극단적 환경 강건성에 대한 분석이 더 필요하다.

 *Fig. 2: Overview of the proposed standing framework. During training (top), an upper-body dynamics encoder processes* FAME는 양팔 조작 시 외부 손 힘으로 인한 균형 교란을 해결하기 위해, 상체 관절 구성과 양팔 상호작용 힘을 인코딩하는 latent context에 조건화된 RL 정책을 학습한다.

FAME는 latent context adaptation을 양팔 조작 중 balance 문제에 창의적으로 적용하며, 센서 불필요 배포와 실세계 검증으로 실용적 기여를 한다. 다만 sim-to-real 격차와 힘 추정 정확도 분석이 보강되면 더욱 강력해질 것이다.

 *Fig. 1.* FLAM은 인간 동작 재구성 모델 기반의 안정화 보상 함수를 설계하여 휴머노이드 로봇의 전신 제어에서 신체 안정성을 명시적으로 고려하는 강화학습 방법이다. 로봇 자세를 3D 가상 인간 모델에 매핑한 후 안정화된 자세를 재구성하여 보상을 계산함으로써 학습 과정을 가속화한다.

FLAM은 인간 동작 foundation model을 창의적으로 활용하여 휴머노이드 로봇의 안정성 문제를 해결한 효과적인 방법이다. 강화학습의 샘플 효율성 문제를 개선하고 다양한 작업에서 우수한 성능을 보여주며, 향후 로봇 제어의 중요한 기초를 제공할 수 있다.

 *Figure 1.* 본 논문은 Flow Matching 생성 모델을 활용하여 휴머노이드 로봇이 팔을 추가 지지점으로 사용하는 다중 접촉 조작 작업을 모방 학습으로 학습할 수 있는 통합 접근법을 제시한다. Talos 로봇에서 상자 밀기 및 식기세척기 문 닫기 작업을 성공적으로 수행하며, 공유 자율성 모드를 통해 인간 조작자를 지원한다.

본 논문은 Flow Matching을 실제 휴머노이드 로봇의 다중 접촉 조작 학습에 처음 적용한 혁신적 연구로, 이론적 기여와 실제 구현이 잘 결합되어 있다. 공유 자율성 모드를 통한 실용적 응용 가치와 생성 모델의 로봇 적용 가능성을 명확히 입증한다.

 *Figure 2: An overview of FAST. Our framework consists of three stages. (1) We construct a curated* FAST는 대규모 사전학습과 경량 잔여 정책 적응을 결합하여 인간형 로봇의 일반적인 전신 제어를 가능하게 하는 프레임워크이다. Center-of-Mass-Aware Control과 Parseval-Guided Residual Policy Adaptation을 통해 분포 외 동작에 대한 빠른 적응과 안정적인 균형을 동시에 달성한다.

FAST는 실용적인 제약 조건 하에서 인간형 로봇의 일반적이고 견고한 전신 제어를 달성하는 잘 설계된 프레임워크이며, Center-of-Mass-Aware 제어와 Parseval-Guided 잔여 적응의 조합은 분포 외 동작 적응에서 새로운 접근 방식을 제시한다.

 *Fig. 1: GentleHumanoid learns a universal whole-body control policy with upper-body compliance and tunable force limits.* GentleHumanoid는 impedance control을 whole-body motion tracking 정책에 통합하여 humanoid 로봇의 상체 compliance를 학습하는 프레임워크이다. 이는 human motion data에서 샘플링한 spring-based formulation을 통해 resistive contact와 guiding contact를 통일적으로 모델링한다.

GentleHumanoid는 humanoid 로봇의 안전한 human-robot physical interaction을 위한 실질적이고 창의적인 솔루션을 제시한다. Unified spring-based formulation과 human motion data 기반 contact modeling의 조합은 novel하며, 실제 Unitree G1에서의 검증과 custom pressure-sensing 평가 방법론은 논문의 신뢰성을 높인다.

 *Fig 1: Overview of the HAFO model. (a) Policy Training. A dual-agent strategy with* HAFO는 dual-agent RL 프레임워크를 통해 humanoid robot의 하체 보행과 상체 조작을 동시에 최적화하여 강한 외력 상호작용 환경에서 안정적이고 정밀한 제어를 달성한다.

HAFO는 spring-damper 모델과 dual-agent RL의 결합으로 humanoid robot의 강한 외력 적응 제어에서 새로운 기준을 제시하며, 특히 로프 현수라는 novel 응용에서 안정적 제어를 최초 달성한 의미 있는 연구다.

 *Fig. 2: Overview of the proposed hierarchical framework for autonomous multi-step humanoid manipulation. The system* 인간형 로봇의 복잡한 다단계 조작 작업을 위해 저수준 RL 추적 제어기, 중수준 모방학습 기반 스킬 정책, 고수준 VLM 기반 계획 및 모니터링으로 구성된 3계층 계층적 프레임워크를 제시한다.

본 논문은 humanoid 로봇의 자율적 다단계 조작을 위해 VLM 기반 계획 및 모니터링을 기존 2계층 제어에 추가하는 실용적인 접근을 제시하며, 실제 로봇 시험으로 기술적 가능성을 입증했다. 다만 73% 성공률과 단일 작업 검증은 추후 개선이 필요한 부분이다.

 *Fig. 2: System Overview. (a): how an operator uses the exoskeleton-based hardware system to control humanoid robots in t* HOMIE는 강화학습 기반 신체 제어, 동형 외골격 팔, 모션센싱 장갑을 통합한 반자율 원격조종 시스템으로, 단일 작업자가 휴머노이드 로봇의 전신 보행-조작 작업을 정밀하게 제어할 수 있게 함

HOMIE는 RL 기반 적응형 보행 제어와 저비용 동형 하드웨어를 혁신적으로 결합하여 휴머노이드 로봇의 전신 원격조종을 현실화한 획기적 시스템으로, 비용 효율성과 성능에서 기존 솔루션을 크게 초월하며 실용적 가치가 높음

 *Fig. 1: Humanoid Manipulation Interface (HuMI). Left: Our portable, robot-free data collection facilitates skill transfe* HuMI는 로봇 없이 휴대용 하드웨어로 수집한 인간 전신 동작 데이터를 이용해 인형형 로봇에게 다양한 전신 조작 기술을 학습시키는 프레임워크이다. 계층적 학습 파이프라인과 IK 기반 적응을 통해 인간-로봇 간 신체형 차이를 극복하고 70% 성공률을 달성한다.

HuMI는 로봇 없는 휴대용 데이터 수집과 계층적 학습을 결합하여 인형형 로봇의 전신 조작을 효율적으로 학습시키는 혁신적인 프레임워크이다. 3배 높은 데이터 수집 효율과 미지 환경에서의 강한 일반화는 로봇 학습의 실용성을 크게 향상시키며, 신체형 차이 극복을 위한 체계적 접근법이 학문적 기여도 크다.

 *Fig. 2: System overview. (a) Training: PPO learns a single policy πWBC using Privileged Critic Obs together with Actor* 이 논문은 다단계 강화학습 커리큘럼을 통해 휴머노이드 로봇이 배드민턴을 하도록 학습하는 통합 전신 제어기를 제시하며, 시뮬레이션과 실제 로봇 모두에서 1초 이내의 반응 시간으로 19.1 m/s의 셔틀콕 속도를 달성했다.

이 논문은 휴머노이드 로봇의 고속 동적 상호작용 능력을 크게 진전시키며, 잘 설계된 3단계 커리큘럼과 실제 배포 성공이 인상적이다. 다만 예측 없는 변형의 실제 검증 부족과 현재 제한된 시험 환경이 향후 개선 과제이다.

 *Figure 1. HumanoidExo, a wearable exoskeleton system that transfers human motion to whole-body humanoid data. HumanoidEx* 웨어러블 외골격(exoskeleton)을 통해 인간의 전신 동작을 휴머노이드 로봇 데이터로 변환하는 HumanoidExo 시스템을 제안하여, 휴머노이드 정책 학습을 위한 대규모 다양한 데이터셋 수집의 병목을 해결한다.

HumanoidExo는 웨어러블 외골격을 통한 전신 휴머노이드 데이터 수집의 첫 성공적 사례로, 기존 방법의 상지 집중 문제를 극복하고 embodiment gap을 최소화한 혁신적 접근이다. 실험 결과가 제한적이고 기술적 깊이가 다소 부족하지만, 휴머노이드 정책 학습의 데이터 병목 문제 해결이라는 실질적 기여와 높은 실용성으로 인해 로보틱스 분야에 의미 있는 진전을 제시한다.

 *Fig. 1: The HumDex System. Our portable teleoperation system enables efficient collection of high-quality dexterous* IMU 기반 모션 트래킹을 활용한 휴머노이드 전신 손재주 조작 텔레오퍼레이션 시스템으로, learning-based hand retargeting과 human 데이터 사전학습을 통해 최소 데이터로 높은 일반화 성능을 달성한다.

IMU 기반 휴대용 텔레오퍼레이션과 learning-based hand retargeting, human 데이터 활용의 three-pronged 접근으로 humanoid 손재주 조작 데이터 수집의 오래된 병목을 효과적으로 해결한 높은 수준의 시스템 논문이다. 재현성 높은 설계와 충분한 실험 검증으로 실제 영향력이 클 것으로 예상된다.

 *Fig. 2: Overview of our limb-level multi-agent reinforcement learning framework with CAM regularization. Separate actor-* 인간의 팔 스윙 운동에서 영감을 받아, centroidal angular momentum (CAM) 추적 보상을 통해 다리와 팔을 별도의 에이전트로 취급하는 multi-agent RL 프레임워크를 제시하여 휴머노이드 로봇의 협응 제어를 달성한다.

본 논문은 centroidal dynamics의 물리적 의미와 생역학적 원리를 CTDE 기반 multi-agent RL과 효과적으로 결합하여, 휴머노이드 로봇의 자연스러운 팔 스윙과 향상된 균형 제어를 달성한 독창적이고 실용적인 연구이다.

 *Fig. 1: Overview. (a) Our proposed framework HOST enables the humanoid robot to learn standing-up control via reinforcem* HoST는 강화학습 기반 프레임워크로 휴머노이드 로봇이 다양한 자세에서 일어서는 동작을 학습하고 실제 환경에서 robust하게 수행할 수 있도록 한다.

이 논문은 휴머노이드 로봇의 standing-up control이라는 실질적 문제를 RL 기반으로 체계적으로 해결하며, 사전 궤적 없이 diverse posture에서의 실제 배포를 성공적으로 달성한 의미 있는 기여로, 실제 로봇 시스템의 자율성 향상에 중요한 발걸음이다.

 *Fig. 1.* 인간의 학습 방식을 모방한 적응형 보조력(Adaptive Assistive Curriculum Force, A2CF)을 제안하여 휴머노이드 로봇의 복잡한 동작 학습을 가속화하는 이중-에이전트 강화학습 프레임워크를 제시한다.

인간의 자연스러운 학습 과정에서 영감을 얻은 적응형 보조력 메커니즘으로 휴머노이드 로봇의 복잡한 동작 학습을 획기적으로 가속화한 논문이며, 실제 로봇 실험을 통한 검증과 명확한 성과 지표가 높은 실용적 가치를 제공한다.

 *Fig. 1. Overview of the proposed load-aware humanoid loco-manipulation framework. Upper-body manipulation is generated b* 산업용 휴머노이드 로봇의 다양한 하중 조건에서 안정적 보행을 위해 분리-협조 구조의 로코-매니퓰레이션 아키텍처를 제안하며, RL 기반 하체 제어와 상태 추정기를 통해 시뮬레이션 학습 후 실제 로봇에 파인튜닝 없이 배포 성공.

산업용 휴머노이드의 실질적 과제인 하중 변화 조건에서의 로코-매니퓰레이션을 분리-협조 구조와 상태 추정으로 체계적으로 해결하며, 시뮬레이션 학습 후 무튜닝 실배포 성공은 높은 실무 가치를 입증한다.

 *Fig. 2: The training pipeline consists of three stages: (a) preprocessing of the motion dataset by mapping local rotatio* 휴머노이드 로봇의 전신 제어를 위해 상체 조작과 하체 보행을 분리하고, CVAE 기반 Predictive Motion Priors (PMP)를 사용하여 상체의 정밀한 조작과 하체의 강건한 보행을 동시에 달성한다.

상체 정밀 조작과 하체 강건 보행이라는 근본적으로 다른 요구를 효과적으로 분리하면서도 CVAE 기반 motion prior를 통해 통합하는 창의적 접근으로, 고 DoF 팔 제어에서 기존 전신 RL 방법을 명확히 능가한다. 실세계 텔레오퍼레이션 가능성까지 보여주어 실용성이 높은 연구이다.

 *Figure 1. The overview of MobileH2R. We propose a framework for generalizable human-to-mobile-robot handover, including * MobileH2R는 대규모 다양한 합성 데이터만을 사용하여 모바일 로봇이 인간으로부터 물체를 받을 수 있도록 학습하는 프레임워크를 제시한다. 인간의 전신 동작 생성, 안전한 시연 자동 생성, 4D imitation learning을 통합하여 베이스-암 협조 제어가 가능한 일반화된 정책을 학습한다.

MobileH2R는 모바일 로봇의 인간-로봇 handover 문제를 체계적으로 해결하는 포괄적이고 확장 가능한 프레임워크를 제시한다. 합성 데이터의 생성, 안전한 시연 자동 생성, 통합 학습이라는 세 요소를 정교하게 설계하여 +15% 이상의 성능 향상을 달성했으며, 대규모 데이터의 효과를 실증한 점에서 실무적 가치가 높다.

 *Fig. 1: OmniClone achieves well-balanced, high-fidelity whole-body tracking across all MPJPE dimensions on OmniBench whi* OmniClone은 단일 소비자 GPU에서 전신 휴머노이드 텔레오퍼레이션을 실현하는 시스템으로, OmniBench 진단 벤치마크를 통해 기존 시스템의 동작별 성능 격차를 노출하고 이를 바탕으로 최적화된 정책과 시스템 기술을 통합하여 MPJPE를 66% 이상 감소시켰다.

OmniClone은 진단적 벤치마킹과 시스템 공학을 결합하여 실용적이면서도 강력한 휴머노이드 텔레오퍼레이션 시스템을 제시한다. OmniBench는 기존 평가 방식의 근본적 한계를 지적하고 이를 기반으로 한 체계적 개선이 뒤따르는 점, 그리고 소비자 GPU로 SOTA 성능을 달성하면서도 높은 접근성을 제공하는 점에서 학술적, 실용적 가치가 모두 높다.

 *Fig. 1. The proposed Opt2Skill framework enables a Digit humanoid robot to* Opt2Skill은 Differential Dynamic Programming (DDP)로 생성한 동역학적으로 실현 가능한 궤적을 Reinforcement Learning (RL)으로 모방하게 함으로써 인간형 로봇의 다양한 로코-조작 작업을 효과적으로 수행하는 통합 파이프라인이다.

Opt2Skill은 model-based trajectory optimization과 reinforcement learning을 효과적으로 결합하여 인간형 로봇의 동역학적으로 실현 가능한 다양한 로코-조작 작업을 체계적으로 해결하며, 실제 하드웨어 전이까지 성공한 중요한 기여로, 토크 정보 활용과 광범위한 실험 검증을 통해 높은 과학적 가치를 갖춘다.

 *Fig. 2: The overall architecture. (A) Training a latent code zt based on VAE structure to represent diverse upper-body m* 이 논문은 휴머노이드 로봇의 안정적인 서서하기 조작을 위해 상체 동작의 시간 궤적을 최적화하는 Time Optimization Policy (TOP)을 제안한다. 상체의 빠른 움직임으로 인한 모멘텀을 줄여 균형, 정확성, 시간 효율성을 동시에 달성한다.

이 논문은 상체 동작 시간 최적화라는 직관적이면서도 효과적인 아이디어로 휴머노이드 서서하기 조작의 안정성-정확성-효율성 trade-off 문제를 창의적으로 해결한다. 이론과 실험이 잘 결합되어 있으며, humanoid 로봇 제어 분야에 실질적인 기여를 제공한다.

 *Fig. 2: The RoboCraft framework.* 본 논문은 humanoid 로봇의 fall recovery 능력을 향상시키기 위해 제어 정책과 신체 형태를 동시에 최적화하는 RoboCraft 프레임워크를 제안한다. 공유 제어 정책의 사전학습과 설계 공간 탐색을 결합하여 효율적인 co-design을 실현한다.

본 논문은 복잡한 humanoid 로봇에 대한 실질적이고 확장 가능한 co-design 프레임워크를 처음 제시하며, 다중 설계 사전학습 정책과 우선순위 버퍼를 통한 효율적 최적화로 형태 최적화의 중요성을 명확히 입증했다. 시뮬레이션 기반 한계에도 불구하고 embodied AI 분야의 중요한 진전을 나타낸다.

 *Figure 1: The Teleoperated Whole-Body Imitation System (TWIST) is a system that teleoperates humanoid* TWIST는 모션 캡처 데이터의 실시간 리타겟팅과 RL+BC 기반의 통합 신경망 컨트롤러를 통해 휴머노이드 로봇의 전신 협응 제어를 실현하는 원격 조종 시스템이다.

TWIST는 전신 협응 휴머노이드 원격 조종의 오래된 과제를 teacher-student 프레임워크와 데이터 혼합 전략으로 우아하게 해결하며, 단일 신경망으로 다양한 협응 기술을 실현한 의미 있는 기여이다.

 *Fig. 1: Overview of the proposed safe human-to-humanoid motion imitation framework.* 비전 기반 motion retargeting과 Control Barrier Function을 결합하여 휴머노이드 로봇이 인간의 동작을 모방하면서 자기 충돌과 인간-로봇 충돌을 실시간으로 회피할 수 있는 안전 프레임워크를 제시한다.

비전 기반 motion imitation에 CBF를 체계적으로 도입하여 실시간 안전 필터링을 구현한 실질적 기여이며, 충돌 회피와 responsiveness의 균형을 QP로 효과적으로 달성했다. 다만 시뮬레이션만 제시되고 하드웨어 검증이 필요하며, 설계 parameter 튜닝과 일반화 가능성 개선이 추후 과제이다.

 *Fig. 2: The Switch system: (a) We retarget human motion capture skills onto the robot. We then construct a skill graph w* Switch는 Skill Graph를 기반으로 humanoid robot이 임의의 시점에서 다양한 동작 기술들 사이를 자유롭게 전환할 수 있는 계층적 전신 제어 시스템을 제시한다.

Switch는 Skill Graph라는 단순하면서도 효과적인 구조와 online graph search 기반의 동적 재계획을 통해 humanoid robot의 skill switching 문제를 실용적으로 해결한 의미 있는 연구이며, 실제 로봇 플랫폼에서의 검증으로 높은 적용 가치를 보여준다.

 *Fig. 1: Illustration of X2-N in dual locomotion modes with* X2-N은 휠-레그 하이브리드 모드와 휴머노이드 풋 모드를 유연하게 변환하며 운영할 수 있는 고자유도 로봇으로, RL 기반 통합 제어 프레임워크로 효율적 이동과 정교한 조작을 동시에 수행한다.

X2-N은 휠-레그와 휴머노이드 로봇의 장점을 창의적으로 통합한 혁신적 플랫폼으로, Joint reuse 기반의 우아한 메커니즘 설계와 RL·모델 기반 제어의 효과적 결합을 통해 실용성 높은 솔루션을 제시한다.

 *Figure 3: Overview of HAT. Human Action Transformer (HAT) learns a robot policy by modeling* 이 논문은 humanoid 로봇의 조작 정책 학습에 대규모 egocentric human demonstration을 활용하는 cross-embodiment 학습 방법을 제안한다. PH2D 데이터셋과 Human Action Transformer (HAT)를 통해 human과 robot 간의 embodiment gap을 완화하고 데이터 수집 효율을 크게 개선한다.

이 논문은 humanoid robot manipulation 학습을 위해 대규모 human data를 효율적으로 활용하는 실용적이고 창의적인 방안을 제시한다. PH2D 데이터셋의 규모와 품질, HAT의 unified design, 그리고 실로봇 검증이 기여도 있으나, 평가 범위 확장과 다양한 플랫폼으로의 일반화 검증이 필요하다.

본 논문은 bipedal robot의 locomotion을 위한 Deep Reinforcement Learning(DRL) 기반 프레임워크를 체계적으로 분류, 비교, 분석하는 survey이며, end-to-end와 hierarchical 제어 방식으로 구분하여 각 프레임워크의 구성, 강점, 한계를 평가한다.

본 survey는 DRL 기반 bipedal locomotion 분야의 fragmented 연구를 체계적으로 정리하고 unified framework을 향한 명확한 research agenda를 제시하는 가치 있는 종합 분석이다. End-to-end와 hierarchical 분류 체계, learning paradigm 비교, hybrid 아키텍처 평가는 이 분야의 종사자들에게 실질적인 guidance를 제공하며, 향후 generalisable bipedal locomotion 개발의 기초를 마련한다.

 *Fig. 2: Schematic architecture for teleoperating a humanoid.* 이 논문은 인간형 로봇의 원격 조종(teleoperation) 분야에 대한 포괄적인 서베이로, 시스템 아키텍처, 기술 및 방법론적 진전, 실제 응용 분야를 종합적으로 분석한다.

이 서베이는 humanoid robot teleoperation의 포괄적이고 최신의 개요를 제공하며, 복잡한 시스템을 명확한 아키텍처로 정리하고 다양한 기술적 도전과 솔루션을 체계적으로 분석한다. 해당 분야의 연구자와 실무자들에게 매우 유용한 참고 자료이지만, 구체적인 기술 혁신보다는 기존 연구의 종합과 정리에 초점을 두고 있다.

 *Figure 2: An all inclusive overview of the parts involved in this work.* 휴머노이드 로봇의 다양한 도어 통과 작업을 수행하기 위해 GPU 가속 인식, Behavior Tree 기반 행동 조정 시스템, 전신 제어기를 통합한 아키텍처를 제시한다. 실제 Nadia 휴머노이드 로봇에서 빠른 도어 통과 성능을 달성했다.

이족 휴머노이드의 도어 통과라는 미개발 영역을 처음 체계적으로 다루고, 실제 로봇에서 동작하는 통합 시스템을 구현한 의미 있는 연구이다. 행동 저작의 속도와 재사용성 향상, 다층적 시스템 설계 관점에서 독창성과 실용성이 우수하나, 단일 플랫폼 검증과 일반화 가능성에 대한 보완이 필요하다.

 *Fig. 1: The kinematics, CAD model and constructed version of AGILOped.* AGILOped는 오픈소스 휴머노이드 로봇으로서 높은 성능과 접근성 사이의 간극을 해소하며, 3D 프린팅과 상용 부품을 활용해 6,380 USD의 저렴한 가격으로 동적 운동 능력을 제공한다.

AGILOped는 오픈소스, 저가격, 높은 성능을 결합한 획기적인 휴머노이드 로봇으로, 휴머노이드 로봇 연구의 진입장벽을 크게 낮추고 학계의 민주화를 촉진하는 중요한 기여를 한다.

 *Figure 1: The CPST Integration Space.* CPST(Cyber-Physical-Social-Thinking) 공간 이론에 기반한 로봇과 AI 에이전트의 분류 프레임워크를 제안하여, 기존의 '도구' vs '인격' 이분법적 법적 범주의 한계를 극복하고 비례적 거버넌스를 위한 온톨로지를 제시한다.

본 논문은 AI 및 로봇 거버넌스의 근본적 온톨로지 문제를 CPST 이론으로 해결하려는 야심찬 시도로, 기존 위험도/안전성 중심의 규제에서 엔티티 특성 중심으로의 패러다임 전환을 제시한다. 다만 평가 지표의 정량화, 국제 표준화의 현실성, 신기술 추적 메커니즘에 대한 더 깊은 논의가 필요하다.

 *Fig. 1.* Berkeley Humanoid Lite는 3D-printed cycloidal gearbox를 활용한 오픈소스 휴머노이드 로봇으로, $5,000 이하의 저비용으로 데스크톱 3D프린터와 e-commerce 부품으로 제작 가능하며 강화학습 기반 locomotion controller를 통해 sim-to-real transfer를 입증했다.

Berkeley Humanoid Lite는 3D-printed cycloidal gear 기반 저비용 휴머노이드 로봇의 설계와 구현을 통해 로봇 연구의 접근성을 획기적으로 낮추고, 완전 오픈소스 공개 정책으로 커뮤니티 주도의 발전을 가능하게 했다. Reinforcement learning 기반 locomotion control의 성공적인 sim-to-real transfer는 플랫폼의 실용성을 입증하며, 향후 휴머노이드 로봇 연구의 민주화를 주도할 초석이 될 가능성이 크다.

 *Fig. 1: Robot in action. (A) Standing and looking up towards a person (B) performing closed-loop high-five interaction* Sprout는 인간 환경에서의 안전한 배포, 표현성, 개발자 접근성을 강조하는 경량 휴머노이드 로봇 플랫폼이다. 낮은 물리적·기술적 진입장벽으로 구현된 통합 하드웨어-소프트웨어 스택을 제공한다.

Sprout는 로보틱스 분야의 접근성 문제를 정면으로 해결하는 실용적 플랫폼으로, 안전성과 개발자 친화성을 중심으로 한 설계 철학이 명확하다. 인간 환경 배포와 사회적 상호작용이라는 과소 탐색된 영역을 강조함으로써 embodied AI 연구의 새로운 방향을 제시하는 의미 있는 기여이다.

 *Fig. 2. System overview. We design four motion primitives for locomotion and manipulation which can be* 물리 기반 시뮬레이션 인간 캐릭터가 box rearrangement 작업을 수행하기 위해 계획, diffusion model, 강화학습을 계층적으로 조합하는 시스템을 제시한다.

본 논문은 물리 기반 캐릭터 애니메이션에서 loco-manipulation의 도전적인 문제를 diffusion model과 RL을 계층적으로 조합하여 우아하게 해결하며, 높은 기술적 완성도와 실용적 가치를 동시에 갖춘 우수한 연구이다.

 *Fig. 2: Pipeline overview.* 본 논문은 Latent Diffusion Model(LDM)을 활용하여 인간-물체 상호작용 장면을 생성하고, 이로부터 추출한 접촉 위치와 로봇 구성을 whole-body trajectory optimization에 활용하여 인형로봇의 물리적으로 일관성 있는 장기 조작 계획을 수립한다.

본 논문은 LDM과 foundation model을 창의적으로 결합하여 인형로봇의 장기 로코-조작 계획 문제를 새로운 방식으로 접근하며, 광범위한 실험과 분석을 통해 방법론의 유효성을 입증했다. 다만 실제 로봇 검증과 일부 모듈의 정확성 개선이 필요하다.

 *Fig. 2: The system integrates joint recorders, depth sensing and LIO estimator. Robot pose is obtained via fusing forwar* PolygMap은 LiDAR, RGB-D 카메라, IMU를 융합하여 실시간 다각형 계단 평면 의미지도를 구축하고, 이를 기반으로 인간형 로봇의 계단 등반을 위한 발디딤 계획을 수행하는 지각 기반 보행 계획 프레임워크이다.

PolygMap은 다중 센서 융합을 통해 계단 환경의 인식 불확실성을 효과적으로 대응하고, 실시간 의미지도 생성과 안전 제약 기반 발디딤 계획을 실현함으로써 인간형 로봇의 신뢰성 있는 계단 등반을 달성했다. 실제 환경 검증과 NVIDIA Orin 구현을 통해 실용성을 입증한 점에서 높은 가치가 있으나, 특정 표면 재질에 대한 견고성 개선과 더 높은 갱신률이 향후 과제이다.

 *Fig. 1: Our reference-free sampling-based MPC framework* 본 논문은 사전정의된 보행 패턴이나 접촉 시퀀스 없이 MPPI 기반의 샘플링 기반 MPC 프레임워크를 제안하여 emergent locomotion을 실현한다. Cubic Hermite spline 파라미터화를 통해 위치와 속도 제어점을 동시에 최적화하여 실시간 CPU 기반 제어를 가능하게 한다.

본 논문은 참조 없는 emergent locomotion 발현, 극도의 샘플 효율성, 그리고 실시간 CPU 제어라는 세 가지 측면에서 우수한 기여를 제시한다. Cubic Hermite spline 파라미터화와 diffusion annealing의 조합은 창의적이며, Go2 로봇의 실제 검증은 신뢰성을 높인다. 다만 현실 로봇 검증의 범위 확대와 sim-to-real 갭 분석이 필요하다.

 *Fig. 2. Overall structure of the proposed hierarchical framework for humanoid navigation. The high-level RL-based planne* Humanoid robot navigation을 위해 고수준 RL 기반 동적 subgoal 생성기와 저수준 MPC 기반 보행 제어기를 결합한 계층적 프레임워크를 제안하며, data bootstrapping 기법으로 학습을 안정화한다.

Bipedal robot navigation을 위한 RL과 MPC의 계층적 결합은 창의적이며, data bootstrapping을 통한 학습 안정화는 실질적 기여이나, 시뮬레이션 환경만의 검증과 동적 환경 미평가가 실제 적용까지의 간격을 남긴다.

 *Fig. 1: We learn box loco-manipulation policies in simulation* 본 연구는 인간형 로봇 Digit의 박스 집기 및 운반 작업을 위해 강화학습 기반의 sim-to-real 접근법을 제시하며, 5가지 분리된 정책(걷기, 서기, 집기, 박스 들고 걷기, 박스 들고 서기)을 학습하여 실제 하드웨어에서 성공적으로 전이했다.

본 논문은 인간형 이족 로봇의 복합적인 loco-manipulation 작업에 대한 첫 sim-to-real RL 성공 사례를 제시하며, 실용적인 보상 함수 설계와 action space 선택을 통해 자연스러운 동작을 학습했다는 점에서 의의가 있다. 다만 phase 관리의 경직성과 박스 pose 추정 오차 등 개선의 여지가 있어 기술적으로는 중간 수준이지만 실제 하드웨어 적용이라는 중요한 성과와 명확한 기여로 높은 가치를 가진다.

 *Figure 1 summarizes the training performance under three partial observability configurations:* 부분 관찰 환경에서 고정 길이 과거 관찰 시퀀스를 병렬로 처리하는 novel history encoder를 제안하여, Gymnasium Humanoid-v4 환경에서 부분 관찰 하에서의 안정적인 humanoid 정책 학습을 처음으로 성공시켰다.

본 연구는 부분 관찰 환경에서의 고차원 humanoid 제어라는 미해결 문제를 처음으로 성공적으로 해결하며, 병렬 history encoder를 통해 기존 RNN 기반 메모리 방법들을 압도적으로 능가한다. 다만 방법론의 구체적 설명이 부족하고 실제 로봇 검증이 필요하다.

 *Fig. 1: Overview of the proposed framework. Second panel: the task and the scene are translated into our symbolic framew* 본 논문은 접촉 모드의 통일된 표현을 통해 로봇 이동과 조작을 함께 계획하는 최적화 기반 TAMP 프레임워크를 제시하며, 인형로봇의 장시간 복잡한 로코-조작 행동 생성을 가능하게 한다.

본 논문은 인형로봇의 동적 로코-조작 계획이라는 도전적 문제에 대해 접촉 수준의 통일된 기호 표현을 통해 이론적으로 견고한 TAMP 솔루션을 제시하며, 전신 동역학과 구동 제약을 포함한 점에서 학술적 기여도가 높다. 다만 실제 로봇 실험 검증과 대규모 문제에 대한 계산 효율 평가가 추가되면 영향력을 더욱 높일 수 있을 것으로 판단된다.

 *Fig. 2: Overview of X-Loco. (a) X-Loco integrates the capabilities of three specialist policies into a vision-based gene* X-Loco는 시너지 정책 증류를 통해 세 개의 전문가 정책(upright locomotion, fall recovery, whole-body coordination)을 단일 비전 기반 범용 정책으로 통합하여, 속도 명령만으로 다양한 휴머노이드 보행 스킬을 수행하는 프레임워크이다.

X-Loco는 policy distillation을 통해 다양한 휴머노이드 로콜로모션 스킬을 효과적으로 통합하는 혁신적인 접근법을 제시하며, CASS, SAR, SFI 등의 설계 요소들이 이론적으로 잘 동기부여되고 실제 로봇 배포로 검증되어 휴머노이드 로봇 제어 분야에 중요한 기여를 한다.

 *Fig. 1: The robot adaptively traverses high platforms of up to 0.8 m (≈114% of leg length) by leveraging diverse full-bo* APEX는 humanoid 로봇이 다리 길이의 114%에 달하는 높은 플랫폼을 traversal할 수 있도록 하는 시스템으로, ratchet progress reward를 통해 학습한 6가지 기술(climb-up, climb-down, stand-up, lie-down, walking, crawling)을 하나의 정책으로 통합한다.

APEX는 humanoid 로봇의 고플랫폼 traversal에 대한 실질적 해결책을 제시하는 논문으로, 새로운 ratchet progress reward 공식과 다중기술 통합 framework가 창의적이며, 실제 로봇에서 다리 길이의 114%에 달하는 높이를 달성한 점이 매우 인상적이다. 다만 평가 환경이 상대적으로 제한적이고 더 복잡한 실제 환경으로의 확장성에 대한 검증이 필요하다.

 *Fig. 2: Overall pipeline. We learn a visuomotor policy that maps diverse obstacle geometries and spatial layouts to* 인간형 로봇이 어수선한 실내 환경에서 장애물을 피하며 이동할 수 있도록 Humanoid Potential Field (HumanoidPF)를 제안하고, 하이브리드 장면 생성 방식과 RL 기반 학습으로 현실 세계에 성공적으로 전이시킨 연구이다.

이 논문은 humanoid 로봇의 현실적 실내 이동이라는 중요한 문제를 체계적으로 처음 다루면서, HumanoidPF라는 창의적이고 효과적인 표현 방식과 하이브리드 scene generation을 통해 실제 로봇에의 성공적 전이를 보여준다. 기술적 깊이, 실험의 포괄성, 그리고 실용적 가치 측면에서 humanoid robotics 분야에 상당한 기여를 하는 우수한 연구이다.

 *Fig. 2: World Model Training Pipeline. The pipeline begins with the offline data collection process shown in (a), where * 휴머노이드 로봇이 접촉을 활용하는 지능형 계획을 수립하기 위해 학습된 world model을 sampling-based MPC와 결합한 프레임워크를 제안하며, 오프라인 데이터셋으로부터 압축된 latent space에서 미래 결과를 예측한다.

휴머노이드의 접촉 활용 계획을 위해 world model과 value-guided MPC를 효과적으로 결합하여 샘플 효율성과 다중 작업 능력을 동시에 달성한 우수한 연구로, 실제 로봇 배포를 통해 실용성을 입증했으나 계획 수평선 제약과 시뮬-현실 갭에 대한 추가 분석이 필요하다.

 *Fig. 2: H²-COMPACT’s pipeline: raw force/torque and RGB inputs are cleaned by SAM2 and WHAM, then passed through* 힘각 센서 기반 haptic intent inference와 reinforcement learning 기반 locomotion policy를 계층적으로 결합하여 인간-휴머노이드 협력 물체 운반을 실현한다.

Haptic-based intent inference와 force-adaptive legged locomotion의 계층적 결합으로 인간-휴머노이드 협력 물체 운반의 새로운 패러다임을 제시하며, motion-capture free 데이터 수집과 sim-to-real 검증을 통해 실용성 높은 연구로 평가된다.

 *Fig. 2: System overview. (a) The racket is mounted on the robot’s right wrist using a 3D-printed connector, and the ball* 휴머노이드 로봇이 탁구를 하기 위한 계층적 프레임워크를 제시하며, model-based planner와 RL 기반 whole-body controller를 통합하여 sub-second 반응 시간 내에 초당 5 m/s 이상의 볼을 처리한다.

본 논문은 humanoid table tennis를 통해 고속 동적 환경에서의 전신 제어 및 상호작용을 처음으로 성공적으로 시연하였으며, 계층적 planning-control 통합과 minimal human references를 통한 우아한 접근법이 인상적이다. 실제 세계 검증(106 연속 샷)은 방법론의 실용성을 강력히 입증한다.

 *Fig. 2: Method framework: We train our policy using an end-to-end* 인간형 로봇의 골키퍼 역할을 위해 위치 조건부 task-motion constraints를 학습하는 end-to-end RL 프레임워크를 제시하며, 인간 모션 프라이어를 adversarial scheme으로 통합하여 자동화되고 인간다운 전신 동작을 생성한다.

본 논문은 position-conditioned adversarial motion priors를 통해 humanoid 로봇의 자동화되고 인간다운 골키퍼 능력을 처음으로 시연한 의미 있는 연구이며, 실제 하드웨어 배포와 task 일반화를 통해 실용성을 입증했으나, 정량적 분석과 ablation study가 강화될 필요가 있다.

 *Fig. 2: Independently trained high-level skills generate task-level commands that are executed through a shared, task-ag* 휴머노이드 로봇의 장기 박스 재배열 작업을 위해 공유된 task-agnostic WBC를 통해 재사용 가능한 스킬들을 조합하는 skill-based framework를 제안하고, 분포 이동으로 인한 강건성 저하를 데이터 집계를 통해 해결한다.

본 논문은 공유 WBC를 통한 모듈식 스킬 조합 아키텍처의 systematic exploration과 데이터 집계 기반 robustness 개선이라는 실용적 기여를 제시하며, Humanoid Hanoi 벤치마크를 통해 long-horizon 장기 자율 실행의 가능성을 입증한다. 다만 high-level planning, 계산 scalability, sim-to-real gap에 대한 심화 분석은 부족하다.

 *Figure 1: We present a single vision-based end-to-end whole-body-control parkour policy for humanoid robots* 본 논문은 시각 기반 end-to-end 제어 정책을 통해 인간형 로봇이 모션 프리어 없이 다양한 파쿠르 기술(점프, 허들 뛰기, 갭 넘기 등)을 수행할 수 있도록 학습하는 통합 프레임워크를 제시한다.

본 논문은 모션 프리어 없이 인간형 로봇이 다양한 파쿠르 기술을 통합적으로 학습하고 실제 배포할 수 있게 하는 혁신적 프레임워크를 제시하며, fractal noise를 통한 자연스러운 보행 유도와 효율적인 vision 정책 증류 기법으로 로봇 운동 능력의 경계를 의미 있게 확장한다.

 *Fig. 1: The locomotion capabilities of full-sized Humanoid without vision or LiDAR sensors. (a) Narrow Path (25cm):* ZMP(Zero Moment Point) 기반 리워드와 강화학습을 결합한 동적 균형 메커니즘을 도입하여, 휴머노이드 로봇이 외부 센서 없이 고유감각만으로 좁은 경로와 예상 못한 장애물이 있는 극단적 지형을 안정적으로 통과하도록 하는 전신 보행 알고리즘을 제안한다.

본 논문은 고전적 ZMP 개념을 현대 강화학습에 효과적으로 통합하여 외부 센서 없이 극단적 지형 통과 능력을 확보한 의미 있는 기여를 한다. 실제 full-sized 휴머노이드 로봇에서의 광범위한 실증이 강점이나, 다양한 로봇 플랫폼과 극단적 지형에 대한 일반화 가능성 검증이 필요하다.

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 *Figure 2: Overview of HYPERmotion.We decompose the framework into four sectors: Motion* HYPERmotion은 강화학습과 최적화를 결합하여 휴머노이드 로봇이 자연어 명령으로부터 복잡한 로코-조작 작업을 자율적으로 수행할 수 있도록 하는 계층적 행동 계획 프레임워크이다. LLM과 VLM을 활용하여 의미론적 지시를 원시 행동 기술로 변환하고 동적 환경에서 형태론적 선택을 수행한다.

HYPERmotion은 고자유도 휴머노이드 로봇의 자율적 로코-조작을 자연어 명령으로부터 수행하는 포괄적이고 실용적인 프레임워크를 제시하며, 특히 LLM/VLM과 로봇 제어의 통합, 실제 로봇 배포 실현은 해당 분야에서 의미 있는 진전을 보여준다. 다만 계산 복잡도, 환경 적응성, 완전한 자동화 측면에서 개선 여지가 있다.

 *Fig. 2: HUMANUP system overview. Our getting-up policy (Sec. III-A) is trained in simulation using two-stage RL training* 휴머노이드 로봇의 낙상 복구를 위해 두 단계 강화학습 프레임워크(HUMANUP)를 제시하여 다양한 자세와 지형에서 일어나는 동작을 학습하고 실제 G1 로봇에 배포했다.

휴머노이드 로봇 낙상 복구는 중요하면서도 미탐색된 문제이며, 이 논문은 작업 특성을 정확히 파악하고 실용적 커리큘럼 학습을 통해 인간 규모 로봇에서 처음 성공적인 실제 배포를 시연했다. 기술적 기여도 있지만 평가 범위의 한계와 설계 선택의 일반화 가능성에 대한 추가 검증이 필요하다.